普及版日常活動型ロボット
Robovie-R ver.2（ロボビー ・ アール）
2010年4月、後継機種の「Robovie-R Ver.3」を発売いたしました。これに伴い、Robovie-R Ver.2は製造終了いたしました。
Robovie-R Ver.3に関する詳細はこちらのwebページをご参照ください。
コミュニケーションロボットの研究･開発用プラットフォーム
Robovie-R ver.2は、人とロボットのコミュニケーション研究のためのプラットフォームとして誕生しました。全身に搭載したインターフェースデバイスにより、外部と様々なインタラクションを取ることができます。
他にも、ロボットクリエイター 高橋智隆氏による優れた外装デザイン、一部パーツのカスタマイズ請負などによる柔軟な拡張性、そして、研究用の大型ロボットとしては安価な価格などが特長のロボットです。
>> 2005年に開催された愛・地球博でのRobovie-R ver.2の活躍をご覧ください
●多自由度・多感覚・安価ながら堅牢さを併せ持つ本体
Robovie-R ver.2は、2003年秋に販売を開始した日常活動型ロボットRobovie-Rの
後継機種になります。 前作Robovie-Rの多自由度、多感覚、そして安価なシス
テムを引き継ぎ、更に個々の機能強化を実現しました。
Robovie-R ver.2は全身に合計19の自由度を搭載しています。部位ごとに説明すると、首3軸（ロール/ピッチ/ヨー）、片腕4軸（肩ロール/肩ピッチ/肩ヨー/肘ピッチ）、車輪2軸（左右独立二輪+従輪）、片目2軸（パン/チルト）となっています。各関節部は剛性がしっかりしており、加えてタイミングベルトを採用したことで振動や騒音の少ない静かな稼動が可能です。また、ハーモニックドライブ減速機を採用し、バックラッシの少ない安定した動作を実現しました。
Robovie-R ver.2に搭載されたセンサ/インターフェースデバイスには、接触センサ、赤外線（PSD）距離センサ、全方位センサ、パンチルトカメラ（両目ステレオ視）、マイク（ステレオ）、スピーカがあります。
接触センサは、左右の肩･腕･手先･足元に搭載し、肩や腕に触れたり握手をするなどのインタラクションが可能です。赤外線距離センサは本体を中心とした円形状に配置され、胸に前方180度、足元に全周360度を搭載しています。取得可能距離は約1.5mで、周囲の人や障害物を感知することができます。
全方位センサ及び両目のパンチルトカメラは、本体内蔵のPCより画像を取得できます。映像の出力信号はいずれもNTSCで、内蔵PCに搭載したキャプチャボードより取得します。
スピーカは顔面の口部分に搭載し、PCからの音声出力を再生します。また、音声入力用のマイクは、顔面の目じり付近にステレオで搭載しています。マイクには高音質な48Vファンタム電源マイクを採用し、クリアな音声の取得が可能です。これらを使用して会話などを行うことができます。
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Robovie-Rの内部
動輪×2+従輪×1の台車駆動
バッテリは足元に、制御用PCは胴体中央に配置
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内蔵PC。外部PCから無線LANで制御するほか、内蔵PCに直接モニタ・マウスなどを接続して操作可能
頭部図解。両目にパンチルトカメラ、口部にスピーカを搭載。また頭部外装の目尻にマイクを搭載
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Robovie-R ver.2の制御は、本体に内蔵したWindowsPCで行います。内蔵PCより関節の駆動やセンサ･インターフェースデバイス各種の制御などを行います。また、ネットワークルータを内蔵しており、通常は同一ネットワーク上に接続した外部のPCから無線LANで操作する形になります（内蔵PCから直接制御することも可能です）。また制御用のソフトウェアとして、モーション作成ソフト「Robovie Maker」、専用開発ライブラリ「Robovie-R ver.2 SDK」を付属しています。
モーション作成ソフトウェア「RobovieMaker」は、「挨拶」「腕を振る」などの、ロボットの動作を作成するためのソフトウェアです。動作の作成は、プログラム上のスライダなどをマウスで操作するだけなので、特別にプログラムなどを作成する必要はありません。また、事前に用意したwaveサウンド形式の音声を動作に合わせてロボットに再生させることが可能です。また、作成したモーションをセンサ入力やキーボード押し下げによって呼び出す「リアクティブモード」や、複数のモーションを組み合わせて一連の連続動作を実行する「オートデモモード」などの機能を搭載しています。
専用開発ライブラリ「Robovie-R ver.2 SDK」は、Robovie-R ver.2の制御プログラムを開発するためのライブラリです。開発言語はC/C++（Microsoft Visual C）を想定しており、関節の制御、接触センサ･距離センサの情報取得、音声（waveサウンド形式のファイル）出力などの基本操作に加え、RobovieMakerで作成したモーションデータを読み込んで再生することが可能です。ソフトウェアの動作環境はいずれも、WindowsXP、Pentium4-1GHz、128MBRAMです。
なお、マイク・カメラ等の音声及び映像関連の制御につきましては、DirectXなどWindows標準の開発ライブラリを別途ご用意いただき、ユーザ独自に開発していただく形になります。
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外装は着脱可能で、素材はFRP。赤外線距離センサも外装に組み込み
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モーション作成ソフト「RobovieMaker」は、画面上のスライダを動かしてロボットのポーズを作成し、そのポーズをつなぎ合わせてモーションを作成する。
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RobovieMakerでは搭載センサの情報を閲覧可能。接触センサの反応箇所が赤く表示され（図中左）、また赤外線距離センサの反応距離が青いバーで表示される（図中右）
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●本体仕様詳細
| 大きさ | 1100×560×500mm（高さ×幅×奥行き） |
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| 重量 | 57Kg（バッテリ搭載時） |
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| 自由度構成 |
全身17自由度
車軸：2自由度3輪（独立2輪駆動、従輪1個）
腕 ：片腕4自由度（肩ロール/肩ピッチ/肩ヨー/肘ピッチ） 合計8自由度
首 ：3自由度（ロール/ピッチ/ヨー）
眼球：片目2自由度（パン/チルト） 合計4自由度
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| 入出力系構成 |
接触センサ×19 (腕、肩、手先、足元)
距離センサ×30 (胸に前方180度、足元に全周360度状に配置)
映像入力×4 (両目、全方位、予備)
音声入力×2 (ステレオ、顔面の目尻付近に配備)
音声出力×1 (顔面口部に配備)
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| 制御系仕様 |
本体内蔵PC
CPU： Pentium-4 2.8GHz
RAM：512MByte
HDD： 200GB以上
OS：Microsoft WindowsXP
外部I/F
無線LAN (IEEE802.11b)
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| 主要構成素材 |
骨格：アルミ
外装：FRP |
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| 付属品 |
付属品
バッテリ 12V28Ah一式(2個)
専用充電器一式(外部電源供給機能付き)
モーション作成ソフトウェア「RobovieMaker」
専用開発ライブラリ「Robovie-R ver.2 SDK」
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| 販売価格 | 504万円（税込） |
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※製品の仕様は予告なく変更する場合がありますのでご了承ください
>>お見積もり、ご注文はこちらにお問い合わせください
●本体改造オプション紹介
Robovie-R ver.2には、別途改造オプションとして手先軸及びタッチパネルの追加が可能です。
■手先軸追加
手先軸は、Robovie-Rの手の表現力を向上させるためのオプションです。道案内のための方向の指差しやじゃんけん、手話など、手先を活用した表現に使用できます。なお、本アタッチメントは表現力を向上させるためのものであり、モータの出力や軸構成などの都合上物の把持等の作業には対応しておりませんのでご了承ください。
製品の仕様は、
手首回転軸・親指回転軸・人差し指〜小指折り曲げ軸の6軸で構成されたアタッチメントをRobovie-Rの手に装着します。関節の制御はRobovie-Rの他の関節と同じ方法で行なうことが可能です。
Robovie-Rに手先軸を追加した状態でのデモです。じゃんけん・あっち向いてホイをして遊ぶムービーです。
■タッチパネル
タッチパネルは、Robovie-Rの胸部に小型のタッチパネルモニタを取り付けるオプションです。従来のネットワーク経由の操作だけでなく、内蔵PCの状態を直接確認することが可能になるほか、タッチパネルを利用した直感的なコミュニケーション用のインタフェースとしての活用も可能です。
手先軸・タッチパネルの詳細につきましてはこちらの資料もご参照ください。
その他、ご希望の改造があれば別途ご対応します。
>>問合せ先はこちら
●搭載センサ図説
Robovie-R ver.2本体に搭載したセンサを、写真で以下に図説します。
●ダウンロード
Robovie-R ver.2のパンフレットです。
PDFファイル(3.2M)
高画質の静止画等を掲載しています。是非ご覧ください。
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よくある質問をまとめました。こちらのFAQへどうぞ。
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システム例(センサフロアネットワークとのコラボレーション)
＊詳細は、メールにて直接ヴイストンまでお問い合わせください。(手やカメラの変更、ツインCPUなどのカスタム化などにも対応いたします。)
E-mail:
infodesk@vstone.co.jp
●開発・製造・販売
＜デザイン＞
ロボガレージ代表 高橋智隆
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TEL/FAX 075-753-7593 E-Mail
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