{{category 入門編}}

!!!Arduinoで始めるロボット制御

!!今回使ってみるもの

さて、第1回目はFreaduino UNOを使ってサーボモータを制御してみます。Freaduino UNOはArduino UNO完全互換ボードです。さらに、サーボモータやセンサー等を直接挿すことができるピンヘッダを装備しているため実験などに非常に便利です。サーボモータはロボット作りの基本となるものです。ここで使い方を覚えていきましょう。

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!!準備するもの一覧
*[Freaduino UNO|http://www.vstone.co.jp/robotshop/index.php?main_page=product_info&manufacturers_id=97&products_id=4302]
*[標準サーボモータ Type2|http://www.vstone.co.jp/robotshop/index.php?main_page=product_info&products_id=3570]
* [Octopusデジタルボタンブリック|http://www.vstone.co.jp/robotshop/index.php?main_page=product_info&manufacturers_id=97&products_id=4343]
*[DC6V出力のACアダプタ|http://www.vstone.co.jp/robotshop/index.php?main_page=product_info&products_id=3746]

!!さっそくサーボモータを動かしてみよう
!配線する
　
D9のピンヘッダにサーボモータをさしてみましょう。向きに気を付けましょう。信号線が内側です。黒いケーブルを黒いピンヘッダに、白いケーブルを黄色いピンヘッダに挿します。
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!Arduino用ソフトウェアを用意する
ArduinoはArduino IDEというソフトを仕様してプログラムを書き込みます。
[ここ|http://arduino.cc/en/Main/Software]からダウンロードしましょう。

お使いのPCの環境によってはFTDIドライバというソフトをインストールする必要があります。ArduinoをPCとUSBケーブルで接続した場合にPCがポートを認識できない場合は[ここ|http://www.ftdichip.com/Drivers/VCP.htm]からドライバを入手してインストールしましょう。
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Arduino IDEを起動するとこのような画面が開きます。{{br}}
メニューのツール＞マイコンボードからArduino UNOを選択します。{{br}}
メニューのツール＞シリアルポートからFreaduino UNOを接続しているポートを選択します。{{br}}
これでプログラムを書き込む準備は終わりました。

{{ref_image arduino02.png}}
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次にこのソースコードを書き込んでみましょう。{{br}}
*最初に下記のサンプルコードをArduino IDEに貼り付けます。
*次にツールバー上のチェックボタンを押します。これがプログラムのコンパイルになります。
*次に右向きの矢印ボタンを押します。これがArduinoへのプログラムの書き込みになります。
{{include_html sc01}}

下の写真のようにサーボホーンが動いたでしょうか？成功していれば、サーボホーンが1秒毎に90°回転するはずです。
Servoライブラリの使い方はたったの4ステップです。どうですか、簡単でしょう？
+Servo.hをインクルードする
+Servoオブジェクトを作る
+Servoオブジェクトにピンを設定する（サーボの信号線に繋がるピン）
+角度を設定する

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ちなみに、Arduinoは最大12個のサーボモータを動かすことができるので、下の写真のように繋げることもできます。この例では、D9,10,11にサーボを繋げて、D12にOctopusデジタルボタンブリックを繋げています。全て信号線が黄色いピンヘッダにささるようにしてください。
{{ref_image _MG_2313.JPG}}

次にこのソースコードを書き込んでみましょう。
{{include_html sc02}}

ボタンを押すと一斉にサーボが動きます。写真では全てのサーボホーンが縦を向いているのがわかるでしょうか？特に難しくないですね。（本来USBバスパワーのみでサーボモータを動かすのはあまり良くない＋パワー不足です。実際にはUSBはプログラムの書き込みだけで、サーボを動かす時は[DC6V出力のACアダプタ|http://www.vstone.co.jp/robotshop/index.php?main_page=product_info&products_id=3746]でも用意するといいでしょう）
{{ref_image _MG_2314.JPG}}


!!サーボの制御に慣れるとこんなことができるようになる
多くのサーボモータがあっさり動いたのはいいけど、何に使えるの？と思う人もいるかもしれません。ここではその一例をお見せします。写真のロボットはFreaduino UNOとType2サーボモータ4つでできています。全身のサーボモータの角度を同時に少しずつ変化させていくことで2足歩行をします。首をふることもできます。全てさきほど説明したServoライブラリの関数だけで実現しています。
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頭の中にFreaduino UNOと単3電池ボックス。
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こんな感じで歩きます。
{{ref_image robot_mv_s.png}}

どうですか、ひょっとしたら自分もロボットを作れると感じることができましたでしょうか？次回以降も色々と役立つ情報をご紹介していきたいと思います。