{{outline}}

!!!モーションを作成する

!!ロボットが動く仕組み

最初に、サーボモータ制御のロボットがどのように動くか簡単に説明します。

Arduinoでのサーボモータの制御方法は基本的にServoライブラリを使うことになります。[サーボモータを制御する|http://www.vstone.co.jp/vs_wiki/main/wiki.cgi?page=Arduino+IDE%A4%CE%BB%C8%A4%A4%CA%FD%A4%F2%B3%D0%A4%A8%A4%E8%A4%A6#p3]でも見たとおり、Servoライブラリでできることはサーボモータの角度を決めることだけです。

そこで、パラパラ漫画の要領で、短い時間間隔で角度を連続してずらしていき、動いているように見せます。このようにして作った一連の動きをモーションといいます。(<<デモプログラムではサーボモータが原点（可動域の中央）にある場合の角度を0°として、‐90°〜90°の範囲で角度を変化させます。>>）

首サーボモータ：0°
{{ref_image ori01.jpg}}
首サーボモータ：-15°
{{ref_image ori02.jpg}}
首サーボモータ：-30°
{{ref_image ori03.jpg}}
首サーボモータ：-45°
{{ref_image ori04.jpg}}
首サーボモータ：-60°
{{ref_image ori05.jpg}}

それでは、実際にデモプログラムを触りながら、モーションの調整やオリジナルモーションの作り方を覚えていきます。

!!デモプログラムを見てみよう

以下がデモプログラムの151行目から始まるメイン関数です。ここではシリアル通信で入力された値に応じてモーションを呼び出しています。playMotion()がモーションを再生する関数で、引数に実行したいモーションとそのモーションのポーズ数を指定します。ポーズ数に関しては後ほど説明します。

例えば、'w'が入力されるとモーションmove_forward(前進）が実行されます。また、'j'が入力されるとモーションlook_around(首ふり）が実行されます。

{{include_html demo_main}}

次に、デモプログラムの21行目から始まるモーションの定義を見てみます。各モーションは2次元配列であり、<<配列内の要素はあるポーズの時の{腰サーボの角度、右足サーボの角度、左足サーボの角度、首サーボの角度、遷移時間（ミリ秒）}を表します。>>これを複数登録することにより、連続してポーズを変えていき、モーションとしています。

（例）look_around
ポーズ1：look_around[0]={0,0,0,0,200}　　現在の姿勢から、200ミリ秒間で、全てのサーボの角度を0°にします（直立姿勢）
ポーズ2：look_around[1]={0,0,0,60,200}　 直立姿勢から、200ミリ秒で、首サーボの角度を60°にします。（右を向く）
ポーズ3：look_around[2]={0,0,0,0,200}　　右を向いた姿勢から、200ミリ秒で、首サーボの角度を0°にします。（直立姿勢に戻る）
ポーズ4：look_around[3]={0,0,0,-60,200}　直立姿勢から、200のミリ秒で、首サーボの角度を‐60°にします。（左を向く）
ポーズ5：look_around[4]={0,0,0,0,200}　　左を向いた姿勢から、200ミリ秒で、首サーボの角度を0°にします。（直立姿勢に戻る）

ポーズ数が5なので、実行するきはplayMotion(look_around, <<5>>);となります。モーションlook_aroundを実行するときは、全部で5個のポーズを順番にとっていくことになります。

{{include_html demo_motion}}

!!オリジナルのモーションを作ってみよう。
7つ目のモーションoriginalを作ってみます。ポーズ数は5です。
+ポーズ1：original[0]={0,0,0,0,200}　　　　現在のポーズから200ミリ秒で、ポーズ1（直立姿勢）をとる
+ポーズ2：original[1]={45,0,0,60,300}　　　ポーズ1から、300ミリ秒で、ポーズ2（右足を上げて、首を右にふる）をとる
+ポーズ3：original[2]={0,0,0,0,1000}　　 　ポーズ2から、1000ミリ秒で、ポーズ3（直立姿勢）をとる
+ポーズ4：original[3]={-45,0,0,-60,300}　ポーズ3から、300ミリ秒で、ポーズ4（左足を上げて、首を左にふる）をとる
+ポーズ5：original[4]={0,0,0,0,1000}　　　ポーズ4から、1000ミリ秒で、ポーズ5（直立姿勢）をとる

デモプログラムのモーションの定義部分に以下のように7つ目のモーションoriginalを追加してください。
{{include_html demo_motion2}}

シリアル通信で'l'を受信したときにモーションoriginalを実行するようにメイン関数を以下のように書き換えます。
{{include_html demo_main2}}

下記写真のように動いたか確認してください。不安定な場合はパラメータを色々と調整してみてください。特に足を上げるときの遷移時間はある程度短く（200〜300）、足を下ろすときの遷移時間はある程度長く（600以上）にすると安定しやすくなります。また、左右の足サーボモータを大きく曲げる動作をすると、もう片方の足に引っかかる場合があります。このような場合は足を曲げる角度を小さくする等してください。
{{ref_image ori01.jpg}}

{{ref_image ori06.jpg}}

{{ref_image ori01.jpg}}

{{ref_image ori07.jpg}}

{{ref_image ori01.jpg}}


[[<<前のページ|デモプログラムを使う]]　　[[目次|ピッコロボ取扱説明書]]　　[[次のページ>>|ADキーパッドを使おう]]