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[[Sota/共通/java]]

Sota用の制御ライブラリとサンプルソースです。

ライブラリ全体をSotaにSCP等で転送して使用してください。
Windows等のJDK（Eclipse）でビルドしても使用できます。

※現在は開発段階なので、一部協力企業向けに限定しライブラリのソースコードも公開中 です。
　ライブラリのソースコードの再配布はご遠慮いただけますようお願い致します。
 
*１仕様 [#w923a437]


JDK7以降対応
 
*２サンプルの実行 [#t96f6ee4]


**2-1　準備 [#l8dd2a97]
***1)   SSH接続等でSotaとホストPCを接続する [#n0d0a2b0]

***2)   JRE、JDKのバージョンを確認する [#fc7224d5]

 ~ $ java -version
 java version "1.7.0_40"
 Java(TM) SE Runtime Environment (build 1.7.0_40-b43)
 Java HotSpot(TM) Client VM (build 24.0-b56, mixed mode)

 ※インストールされていない、バージョンが古い場合最新版をインストールしてください。
***3)   ホストPCのからSCPなどでサンプルソースをディレクトリごと移動する [#i30053fe]

以下はPuttyに含まれるpscpでホームディレク トリに移動するコマンドです。
 pscp.exe -pw [password] -r Sotasample*** [user]@[IPAddress]:/home/pi/
 
※[　]はそれぞれの環境に合わせて置き換え
※***はバージョン
**2-2　VSMDをインストールする [#j3e0d449]

※dpkgをインストールしていない場合、はじめにapt-get等でインストールしてください。
※旧ミドルウェア「VS-RC019」を使用している場合、そのカーネルは使用できません。
そのイメージを使わず、Raspbian公式のイメージを書き込み初期状態から設定してください。

***(2)dpkgでパッケージをインストール（ログイン時に自動起動するよう設定されます） [#o1c297eb]

 sudo dpkg -i vsmd_inst******.deb
※****はバージョン

**2-3　Javaサンプルソースのコンパイルと実行 [#t75a4ad5]

***1)   ソースファイルのディレクトリに移動する [#yb42aabe]

 cd ~/SotaSample****/src

※****はバージョン
***2)   サンプルをコンパイルする [#g4c7ca12]

 javac ./jp/vstone/sample/MotionSample.java

※ソースファイルのエンコードはUTF-８なので、Edison版はencodingオプションを追加してください。
 javac  -encoding UTF-8 ./jp/vstone/sample/MotionSample.java

 
***3)   サンプルを実行する [#c62beefd]

 ~/SotaSample****/src $ java jp.vstone.sample.MotionSample

 MotionSample::Start MotionSample
 CRobotSock::Connected server
 CRobotMotion::MasterCtrlPeriod 16667
 MotionSample::Rev. 1
 MotionSample::Servo On
 CPlaySound::/home/pi/SotaSample/src/sound/cursor10.wav
 CPlaySound::SoundOut Direct Audio Device: snd_rpi_mbed, TLV320AIC23 HiFi tlv320aic23-hifi-0,
 CPlaySound::Play
 MotionSample::Servo Off