本項目では、VstoneMagic（以下「本ソフトウェア」と記述）に備わっている各ウィンドウの概要、及びチュートリアルで説明していない補足事項について説明します。
1.プロパティウィンドウ †
プロパティウィンドウは、命令ブロックやポーズスライダなど、様々なオブジェクト・インターフェースに関しての設定を行うウィンドウです。設定項目は選択した対象に応じて変化し、各設定項目の具体的な説明は、関連するウィンドウの説明にて個別に解説します。
2.コンソールウィンドウ †
コンソールウィンドウは、プログラムのビルド・実行時に状況を表示するウィンドウです。プログラムのビルド・実行を行うと、ウィンドウが閉じられていても自動的に開きます。
3.ウォッチウィンドウ †
ウォッチウィンドウは、使用可能な変数をリストアップするウィンドウです。命令ブロックやクラスウィンドウなどをクリックすると、クリック対象が参照可能な変数の一覧を表示します。
4.ツールボックス †
ツールボックスは、プログラミングの際に使用する命令の選択を行うウィンドウです。ウィンドウ内には、命令ブロックがリストアップされ、クラスウィンドウにドラッグ&ドロップすることで、命令をプログラムに追加できます。
命令ブロックの追加・削除 †
ツールボックス内を右クリックするとポップアップメニューを表示し、命令ブロックの追加・削除を行うことができます。それぞれの項目は次の通りです。なお、ブロックの追加・削除の設定をワークスペースに適用する場合は、ワークスペースを開き直してください。
- コマンドブロックの追加
- ツールボックスに命令ブロックを追加します。項目をクリックするとファイル選択画面を開くので、追加する命令ブロックの設定ファイル(XML形式)を選択してください。
- 選択したコマンドブロックを削除
- ツールボックスで反転表示されている命令ブロック（最後にクリックした項目）を削除します。ブロックのカテゴリが反転表示されている場合、カテゴリに含まれるブロック全てを削除します。
- ツールボックスで反転表示されている命令ブロック（最後にクリックした項目）を削除します。ブロックのカテゴリが反転表示されている場合、カテゴリに含まれるブロック全てを削除します。
5.エクスプローラ †
エクスプローラは、ワークスペースに含まれるファイルやフォルダ・クラス等を表示するウィンドウです。エクスプローラ内の項目を右クリックするとポップアップメニューを表示し、パッケージやクラス・その他ファイルの新規作成・追加・削除などが可能です。表示されるメニューは、クリックした項目によって異なります。
通常のメニュー項目 †
- 新規 … ワークスペースにパッケージ及びクラスの新規作成を行う。それぞれの具体的な作成手順は、チュートリアルの「プログラミングの準備」を参照
- 追加 … ワークスペースに参照jarファイル及びリソースファイルを追加する。ここで追加したjarファイルは、Javaの環境設定の標準参照jarと異なり、現在のワークスペースのみで参照される。リソースファイルの追加・使用については、チュートリアルの「音声再生・ネットワーク通信のプログラミング」を参照
- 削除 … クリックした項目を削除する。
- 開く … クリックした項目を開く。開く方法は項目によって異なり、クラス及びメソッドの場合は、クラスウィンドウを開く。リソースファイルの場合はPC上で関連付けられたプログラムを起動する。それ以外の項目で[+]ボタンが表示されている場合は、ツリーを展開する。
- 名前の変更 … クラス名を変更する。
- ビルド … プログラムのビルドを行う
- 実行 … プログラムのビルド・実行を行う
- プロパティ … 別画面で項目のプロパティを開く。プロパティの画面が存在しない項目は選択できない
メソッドブロックをクリックした場合のメニュー項目 †
- メインメソッドに設定 … クリックしたメソッドをメインメソッドに設定する
クラスへのメソッドの追加 †
エクスプローラ内のメソッドの項目をクラスウィンドウにドラッグ＆ドロップすると、そのメソッドを呼び出すブロックを追加します。具体的な操作方法は、チュートリアルの「2．プログラミング」の中で説明しています。
6.クラスウィンドウ †
クラスウィンドウは、プログラムの中身を作成するウィンドウです。フローチャートを作成する感覚で、ブロック同士をプログラムの流れに沿って接続し、プログラムを作成することができます。
クラスウィンドウの基本操作は、チュートリアルの「2．プログラミング」で説明しているため、ここでは、ウィンドウに備わったツールバーやポップアップメニューについて説明します。
操作方法の補足説明 †
チュートリアルで説明していない、プログラムの編集・命令ブロックの操作について説明します。
- ○ 命令ブロックのコネクタとブロック同士の接続
クラスウィンドウでブロック同士の接続を行う場合、次のような方法があります。
■ブロック追加時に、接続先のコネクタをクリック 先程モータONブロックを追加した手順のように、クラスにブロックを追加する際に、マウスカーソルをコネクタに合わせてドロップ すると、最初からクリックしたブロックと接続した状態でブロックが追加されます。
■接続するブロック同士のコネクタを隣接させる ブロックのコネクタ同士を真横に隣接させると、コネクタが「接続可能」になります。 その状態でドラッグを終了すると、ブロック同士が接続されます。
■接続先のコネクタにブロックをドラッグ&ドロップする ブロックの接続先のコネクタにブロックをドラッグ&ドロップすると、コネクタが「接続可能」になります。 そのままドラッグを終了すると、ブロックを接続できます。
ブロックをドラッグして接続した場合、ドラッグしたブロックに元々つながっていたブロックとの接続は切り離されます。
元々の接続を保ったまま接続を行う場合は、ドラッグ元につながっているすべてのブロックを選択状態にして、接続操作を行ってください。
■接続元のコネクタから接続先のブロックに矢印をドラッグ&ドロップする ブロック右側のコネクタをドラッグすると赤い矢印を引っ張ることができ、接続先のブロックにドロップすると接続できます。 この接続では、既にメソッドやループなどに囲まれて接続されているブロックはつなげられません。
- ○ 命令ブロックの接続の解除
ブロックの接続を切り離す場合は、キーボードのSHIFTを押しながらブロックをクリックしてください。
こちらもブロックの接続と同様、複数のブロックの接続を保ったまま切り離す場合、接続を保ちたいブロックを選択状態にして操作してください。
メニューとツールバー †
クラスウィンドウを右クリックするとポップアップメニューを表示し、ブロックのコピーや貼り付け・操作のやり直し等の操作が可能です。また、クラスウィンドウには専用のツールバーが備わっており、一部のボタンはメニューの項目と共通しています。ここでは、メニューとツールバーの各機能について説明します（カッコ内は該当するツールバーのアイコンを示します）。
- 元に戻す（
）…プログラムの変更を一つ前の状態に戻す。「元に戻す」「やり直し」は、ポーズウィンドウとリンクしており、操作手順によってはウィンドウの表示が切り替わる - やり直し（
）…「元に戻す」で戻した手順を一つ進める - 半透明…命令ブロックの表示方法を、透過/非透過に切り替える
- コピー（
）…選択状態のブロックをコピーする。「コピー」「切り取り」でコピーしたブロックは、別のクラスウィンドウへ貼り付けることが可能 - 切り取り（
）…選択状態のブロックをコピーして削除する - 貼り付け（
）…コピーしたブロックを貼り付ける - メインメソッドに設定…メソッドブロックを右クリックした場合のみ選択可能で、クリックしたブロックをメインメソッドに切り替える
以下の機能は、ツールバーのみに備わっています。
（表示倍率）…ウィンドウ内の描画のズームイン・ズームアウトを設定。10%～1000%の範囲で、数値を選択肢から選ぶか、直接キーボードから入力して設定する
（保存）…編集中のクラスをファイルに保存する
ショートカットキー・その他マウス操作 †
クラスウィンドウには、これまでに説明した操作以外に、ショートカットキーやマウスでの操作が備わっています。それぞれの概要を説明します。
- マウス操作
ホイールをクリックしてドラッグ…ドラッグに合わせて画面をスクロールする Ctrlキーを押しながらホイールを操作…画面のズームイン・ズームアウトを10%単位で切り替える 一部のブロック（ポーズ・ウェイト等）を選択してホイールを操作…遷移時間を増減する
- ショートカットキー
Ctrl+A…ウィンドウ内の全てのブロックを選択 Ctrl+C…メニューの「コピー」と同じ操作 Ctrl+V…メニューの「貼り付け」と同じ操作 Ctrl+X…メニューの「切り取り」と同じ操作 Ctrl+Y…メニューの「やり直し」と同じ操作 Ctrl+Z…メニューの「元に戻す」と同じ操作 Ctrl+S…クラスをファイルに保存 Delete…選択したブロックを削除
クラス自体の設定 †
クラスウィンドウの命令ブロック以外の場所をクリックすると、クラス自体の設定をプロパティウィンドウで行うことができます。クラスの設定は、プログラミング時にソフトウェアから自動で追加・変更されるため、基本的に直接設定を変更する必要はありません。また、自動で追加・変更された設定を手動で変更すると、プログラムが正しくビルド・実行できなくなる場合があるためご注意ください。
- className(編集不可)…クラス名
- ConstractorArguments…コンストラクタの引数設定
- Import…クラス内の参照設定。ブロック追加時に自動で設定される
- memberObjects(編集不可)…クラスのメンバ変数やインスタンス。ブロック追加時に自動で設定される
- package(編集不可)…クラスが所属するパッケージ名
- path(編集不可)…クラスが保存されているファイルパス
グローバル変数の設定 †
エクスプローラのワークスペース名（ツリーの根本の項目）をダブルクリックすると、ワークスペースのグローバル変数を設定するクラスウィンドウを開きます。このクラスウィンドウは、通常の物とは異なり、コンストラクタと変数宣言以外のブロックを使用できません。また、コンストラクタから外れたブロックは、プログラムを終了すると消去されます。
7.ポーズウィンドウ †
ポーズウィンドウは、ロボットのポーズを編集するためのウィンドウです。命令ブロックの設定は主にプロパティウィンドウで行いますが、ロボットのポーズについては、本ウィンドウにて数値入力形式より視覚的に設定・編集できるようになっています。
ポーズウィンドウの基本操作は、チュートリアルの「2．プログラミング」で説明しているため、ここでは、ウィンドウに備わったツールバーやポップアップメニューについて説明します。
操作方法の補足説明 †
ポーズスライダの動作や、特殊なコピー・貼り付け操作など、チュートリアルで説明していないポーズの編集に便利な機能について説明します。
- ○ 編集するポーズブロックの選択
ポーズウィンドウの内容は、クラスウィンドウで最後にクリック(ダブルクリック含む)したブロックの内容が反映されます。クリックしたブロックがポーズブロックの場合、そのポーズが表示され編集できるようになります。それ以外の種類のブロックをクリックした場合は、ポーズスライダの一部が非表示になり、編集機能が無効になります。
- ○ ポーズの選択・一括操作
ポーズスライダは、クラスウィンドウの命令ブロックと同じく、マウスの操作で選択状態にすることができます。選択したポーズスライダは、数値をコピー・貼り付けしたり、マウスのホイールで数値を一括操作したりすることができます。
マウスホイールによるポーズ値の操作は、例えば両腕・両目など対になるポーズ値を同時に編集する場合に便利な機能です。対になるポーズスライダを選択してマウスホイールを操作すると、左右対称なポーズ編集などを容易に行うことができます。
- ○ コピー・貼り付け・半身コピー・鏡像反転
選択したポーズスライダに対して、ポーズのコピー・貼り付けなどの操作を行う場合、ポーズウィンドウのツールバーの各ボタンをクリックします。
一つもポーズスライダを選択していない状態で、コピー・貼り付け・半身コピー（左右）・鏡像反転・ポーズ初期化・ポーズ キャプチャの各操作を行うと、全部のスライダに操作が反映されます（貼り付けのみ、コピー時に選択されていないポーズスラ イダが省かれます）。
- ○ ポーズの半身コピー・鏡像反転
ポーズの半身コピーは、ポーズスライダを右半身・左半身に分けて、互いのポーズをコピーする機能です。
→ 
また、鏡像反転は、左右半身のポーズを反転する機能です。首ヨー軸・首ロール軸・胴体ヨー軸のように体の中心を通るような関節は、基準ポーズを基点にポーズ値が反転します。
→ 
ポーズの鏡像反転・鏡像コピー機能は、対となるポーズスライダのどちらかが選択されていれば、一方が選択されていなくても操作が反映されます。
メニューとツールバー †
ポーズウィンドウを右クリックするとポップアップメニューを表示し、ポーズ値のコピーや貼り付け・操作のやり直し等様々な操作が可能です。また、ポーズウィンドウには専用のツールバーが備わっており、一部のボタンはメニューの項目と共通しています。ここでは、メニューとツールバーの各機能について説明します（カッコ内は該当するツールバーのアイコンを示します）。
- 元に戻す（ ）…プログラムの変更を一つ前の状態に戻す。「元に戻す」「やり直し」は、クラスウィンドウとリンクしており、操作手順によってはウィンドウの表示が切り替わる
- やり直し（ ）…「元に戻す」で戻した手順を一つ進める
- コピー（ ）…選択状態のポーズスライダのポーズ値をコピーする。「コピー」「貼り付け」に関する操作は、選択状態のスライダが存在しない場合、原則として画面上の全てのポーズスライダに対して操作が適用される
- 貼り付け（ ）…コピーしたポーズ値を貼り付ける
- 半身コピー（左から右）（
）…左半身側に属するポーズスライダのポーズ値を、対応する右半身のポーズスライダにコピーする - 半身コピー（右から左）（
）…右半身側に属するポーズスライダのポーズ値を、対応する左半身のポーズスライダにコピーする - 鏡像反転（
）…左半身・右半身に属するポーズスライダのポーズ値を交換し、体の主軸に属するポーズスライダのポーズ値を反転する - 基準ポーズへ戻す（
）…ポーズスライダのポーズ値を現在の基準ポーズの値に戻す
以下の機能は、ツールバーのみに備わっています。
（ポーズのキャプチャ）…現在のロボットのポーズを取り込む
（モータのON/OFF）…ロボットのモータのON/OFFを切り替える。ロボットの状態によりアイコンの表示が切り替わる（ 
=モータOFF/ =モータON）
（衝突回避機能のON/OFF）…ロボットのモータの衝突回避機能のON/OFFを切り替える。このボタンを有効にするには、ワークスペースの設定変更が必要（「ワークスペースの設定」項目を参照）。ロボットの状態によりアイコンの表示が切り替わる（ 
=機能OFF/ =機能ON）- （表示倍率）…ウィンドウ内の描画のズームイン・ズームアウトを設定。10%～1000%の範囲で、数値を選択肢から選ぶか、直接キーボードから入力して設定する
（遷移時間）…ポーズの遷移時間を設定する。数値はキーボードから直接入力する
ツールバーのボタンは、一部を除きポーズが編集できる状態のみの場合に操作可能です。また、ポーズのキャプチャやモータ・衝突回避機能のON/OFFなど、ロボットとの通信が必要となる操作は、ロボットと通信していない場合は利用できません。
ショートカットキー・その他マウス操作 †
ポーズウィンドウには、これまでに説明した操作以外に、ショートカットキーやマウスでの操作が備わっています。それぞれの概要を説明します。
- マウス操作
ホイールをクリックしてドラッグ…ドラッグに合わせて画面をスクロールする SHIFTキーを押しながらホイールを操作…モータのポーズスライダを選択中の場合、モータゲインを増減する
- ショートカットキー
Ctrl+A…ウィンドウ内の全てのブロックを選択 Ctrl+C…メニューの「コピー」と同じ操作 Ctrl+V…メニューの「貼り付け」と同じ操作 Ctrl+Y…メニューの「やり直し」と同じ操作 Ctrl+Z…メニューの「元に戻す」と同じ操作
ポーズスライダの設定 †
ポーズスライダをクリックすると、そのポーズスライダの設定がプロパティウィンドウに表示され、設定を変更することができます。ポーズスライダの設定では、数値の上限・下限、名称や数値の表記方法、対応する出力（モータ・LEDなど）、左右半身の属性等を設定できます。なお、ポーズスライダの設定は、ワークスペースの作成時に、ロボットに応じて最初から適切な数値が設定されており、一部を除いて基本的に変更する必要性が低くなっています。初期設定を変更すると、ポーズの編集が正しく行われなくなる場合があるため、注意してください。
- enable…ポーズスライダを使用するか。Falseに設定したポーズスライダは画面に表示されない
- gainEnable…ポーズスライダがモータゲインを設定できるようにするか
- gainIndex…モータゲインの数値の出力先
- isAbs…ポーズ値の表記を、絶対値にするか、基準ポーズのポーズ値を基準とした相対値にするか
- isRawParam…ポーズ値の表記を「putParamGain」を乗算せずに生データ単位とするか
- limit_H…ポーズ値の設定可能範囲の上限
- limit_L…ポーズ値の設定可能範囲の下限
- Location…ポーズスライダの表示位置。画面の表示倍率100%を基準としたピクセル単位で設定
- mirror…左右半身コピー・鏡像反転の際の、ポーズスライダの属性と、ペアになるポーズスライダの設定。設定を変更する場合、項目の[+]ボタンをクリックして、以下の詳細項目を表示する
- _pairNum…左半身・右半身の属性の場合に、ペアとなるポーズスライダの番号
- isNoReverse…左半身・右半身の属性の場合に、ペアとなるポーズスライダのポーズ値を反転せずにコピーするか
- type…ポーズスライダの属性。NONE(無効)、PAIR_L(左半身)、PAIR_R(右半身)、MIRROR(主軸)から選択
- name…ポーズスライダの名称
- param(編集不可)…現在のポーズ値（生データ表記）
- paramIndex…ポーズ値の出力先
- paramUnitName…ポーズ値の単位表記。「isRawParam」がfalseの場合に、ポーズ値の後に表記される
- potensionIndex…ロボットから読み出される現在のポーズ値の参照先
- putLR…ポーズスライダ描画時に、下限・上限側を左右どちらに配置するか。LEFT(下限→上限表示)、RIGHT(上限→下限表示)から選択
- putParamGain…ポーズ値の表記の際に乗算される係数。「isRawParam」がfalseの場合に、ポーズ値にこの値を乗算した結果を小数点第2まで表示する
- selected…ポーズスライダが選択状態か
- spinStep…ポーズ値の増減の分解能
ポーズウィンドウの設定 †
ウィンドウ内のポーズスライダ以外の場所をクリックすると、プロパティウィンドウにポーズウィンドウの設定を表示します。ここで設定できる項目は以下の通りです。
- drawTransp…ポーズスライダの透過表示の設定。1～0.1の範囲で設定し、数値が低いほど透過度が上がる
- sliders…全てのポーズスライダのプロパティ。項目の[+]ボタンや[...]ボタンをクリックすると、個別の設定項目を展開する。未使用（enableがfalse）のポーズスライダを設定したり、ポーズスライダの「mirror」の「_pairNum」の項目のために番号を確認する場合などは、こちらから参照・操作する
8.基準ポーズウィンドウ †
基準ポーズウィンドウでは、ポーズエリアで使用する基準ポーズの追加・削除・変更が可能です。ウィンドウ内には、現在登録されている基準ポーズがリストアップされます。
基準ポーズの追加・削除・変更 †
基準ポーズを追加する場合は、最初にポーズウィンドウでポーズを編集し、登録する基準ポーズを作成してください。登録するポーズを作成したら、基準ポーズウィンドウ内を右クリックしてポップアップメニューを表示し、「追加」をクリックしてください。クリックすると「新しいポーズ」と言う名称で作成したポーズが基準ポーズに登録されます。
登録した基準ポーズを変更したい場合は、ポーズエリアで変更後のポーズを作成してから、基準ポーズウィンドウ内の変更したい基準ポーズの項目を右クリックしてポップアップメニューを表示し、「差し替え」をクリックしてください。
登録した基準ポーズを削除したい場合は、基準ポーズウィンドウ内の削除したい基準ポーズの項目を右クリックしてポップアップメニューを表示し、「削除」をクリックしてください。
基準ポーズの選択 †
ポーズウィンドウで使用する基準ポーズを変更する場合は、設定したい基準ポーズの項目をダブルクリックしてください。ダブルクリックすると、現在編集中のポーズに選択した基準ポーズが適用されます。
基準ポーズの名称変更 †
基準ポーズの項目をクリックし1～2秒待つと、基準ポーズの名前を編集できます。キーボードから名前を入力してEnterキーを押すと、名前の変更ができます。
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