[[Sota]]
*[[歳森PCでのVstoneMagic起動までの流れログ]] [#tefe2261]
**[必要なソフト類のインストール] [#k6ec7fdb]
+.NET FrameWork 4が必要~
+slimDX runtime http://slimdx.org/download.phpからDL~
+JDK7以降 http://www.oracle.com/technetwork/java/javase/downloads/jdk8-downloads-2133151.htmlなどからDL~
+社内のwikiからSotaLib*****.zip をDLしPCに展開（sotalib.jarが必要）~
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**[VstoneMagicの起動] [#x18f0a65]
+VM.exeを実行する。ワークスペースが存在する場合、VM.exeに*.VWSをドラッグ＆ドロップすると開いて起動する~
+本来インストーラで対応する予定だが、*.VWSにVM.exeを関連付けするとダブルクリックで開ける~
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**[ワークスペースの作成] [#u6cea7a5]
+ファイル→ワークスペースの新規作成をクリック~
+プロジェクトのtempleteはSotaを選択、名前は適当。作成先はmydocなど~
+ワークスペースが作られる。~
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**[VstoneMagicの環境設定] [#xbb22b30]
+「設定/通信」→「Javaの環境設定」を開く~
+「JDKへのパス」に、PC内のJDKの各種実行ファイル（java.exe等）があるフォルダを設定~
+「参照jar及びクラスパス」に、wikiからDL・展開したsotalib.jarへのパスを設定~
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ここの設定は全ワークスペース共通の設定となる。個別のjarはワークスペース内のjarに追加する~
ワークスペースは、都度 ファイル→ワークスペースの保存 をクリックして設定を保存する（いつ落ちるかわからないため）~
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**[パッケージ・クラス・リソースの追加] [#e22f9b84]
+エクスプローラのツリーのどこかを右クリックしメニューを出す~
+新規→パッケージ でパッケージを追加。追加したらフォルダ構造がsrcフォルダ内にできる~
+新規→クラス でクラスを追加。編集してファイルに保存しない限り実ファイルができない~
+追加→リソースファイル でリソースを追加。基本的にjavaから読み込む外部ファイルは全てここに入れる。今は音声だけ使う~
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**[クラスの編集（フローチャート）] [#e7580384]
+追加したクラスをダブルクリックするとフローチャート編集画面を開く~
+ツールボックスから使うブロックを選択して追加する。今使えるのは以下の命令。各命令ブロックの設定は、プロパティウィンドウで行う。~
関数ブロック（isMainをTRUEにしたブロックを必ず一つ作る）~
ポーズブロック（ポーズの編集・遷移時間(msec)の設定）~
モータON/OFF（POWERでON/OFF設定）~
ウェイトブロック（待ち時間をmsecで設定）~
音楽再生（resouceで追加したwavファイルを選択できる）~
forループ（2段以上ネストはできない）~
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+ブロックの接続は、接続元のブロックをドラッグし、接続先ブロックの出口側のアイコンにドロップすると（この時アイコンがオレンジになる）つながる~
+ブロックの切り離しは、SHIFTを押しながらブロックをドラッグ~
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**[ロボットとの接続] [#h5983b0a]
+「設定/通信」→「接続設定」をクリック~
+編集する接続先を選んで「設定変更」。以下の3項目を編集する~
host：ロボットのIP~
password、username：ロボットへのログインアカウント。パスワードは、下の「パスワードの変更」をクリック~
rootPath：ビルドしたjarの転送先。念のため既に存在するフォルダにし、最後に/を付ける~
+「接続」をクリックすると接続しに行く~
+ウィンドウの左下に接続のステータスを表示~
アイコンの画面が黒：切断中~
アイコンの画面が赤：接続準備中、または接続エラー~
アイコンの画面が青：接続中~
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**[ポーズの編集] [#aab227e9]
+ポーズの命令ブロックをダブルクリック~
+ポーズウィンドウが開く。使い方は基本的にRobovieMakerと同じ~
+ポーズキャプチャは、本体と通信状態で、モータをOFFにし、手でポーズを付けたら、ツールバーの青い人のボタン（「ポーズのキャプチャ」）をクリックする。~
あらかじめポーズスライダを選択すると、選択した軸だけキャプチャする。何も選択しなければすべての軸をキャプチャする~
+両腕は半身コピー、両腕と頭は鏡像反転ができる。ポーズエリアを右クリック→＊半身へコピー、鏡像反転等を選ぶ~
+ポーズのコピペが可能~
+ポーズを気を付けに戻したい場合は、オレンジの人型のボタン（基準ポーズにリセット）をクリック~
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**[モーションの構造] [#u87ccba1]
+一つ関数ブロックを追加し、最初と最後にモータON/OFFを入れる（最初にON、最後にOFF）~
+最初と最後に初期ポーズ（気を付け）を入れる~
+間に音声やポーズを適当に入れる~
+現状では、一つのクラスが1モーションのイメージ。~
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**[モーションの実行] [#ccfc0533]
+メインクラスを選ぶ。エクスプローラーの任意の項目を右クリック→メインクラスの設定 で目的の.javaを選ぶ~
+再生ボタン（実行）をクリックする~
+コンソールに状況が表示されるので待つ~
+しばらくしたら本体にjarが転送され、javaのVMが立ち上がり、jdbとつながってモーションが始まる~
+モーション再生してもモータがONにならない場合、通信を切るかモータをONにする。~
ソフト側の問題だが、再生時にVstoneMagic側で通信中且つモータをOFFにしていたら、都度モータOFFを送ってしまうので、こうなってしまう~
**[問題点] [#abd8aa4a]
+SCPが遅い（音声ファイル転送）：追々ビルドログを作って不要な転送をしないようにする。~
+ブロックを左端に寄せると一塊になる：今はそうなる。今後修正する。今はしないように注意~
+中身のない関数1個だけのjavaファイルがパッケージに含まれるとビルドエラーが出る：原因調査中。とりあえずこういうプログラムを作らない~
