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アカデミック スカラロボット
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アカデミック スカラロボット

モデル:VS-ASR

メーカー: ヴイストン株式会社

41,040円(税込)
付与ポイント:410pt

※数量は半角数字で入力してください。

水平多関節(SCARA)型のロボットアーム

アカデミック スカラロボットは、ロボットの制御技術を学習するためのプログラミング教材です。 座標変換などが容易な水平多関節(SCARA)型のロボットアームを採用し、物体運搬の動作を元にロボット制御プログラミングを学習できます。 また、付属のペンホルダに組み替えてボールペン等を装着でき、図形描画のプログラミングも学習可能です。 本体は組み立て済みで、箱を開けてすぐにプログラミングを開始できます。

GUIソフトウェアとC言語プログラミングの二通りの制御が可能

制御方法は、シミュレータ機能搭載のモーションエディタ「SCARA Programmer」、C言語プログラミングの 二通りに対応。いずれもweb上で関連ソフトウェアを無償公開し、また、基本処理を含むサンプルソースも公開しています。 産業用ロボットアームをモデルにした実機を安価で導入でき、初心者でも扱いやすい環境が整っているため、教育現場などでロボット 制御の学習をより効果的に行うことができます。
各種ダウンロードページはこちら

用途に応じて、物体運搬と図形描画の2種類に組み替え可能

標準の状態は、手先に回転軸を持つハンドを搭載し、物体の把持・運搬・障害物の回避などのプログラミング学習が可能です。 ハンド軸はストローク幅20mmで、軸幅の範囲は5mm~50mm(爪の取り付け位置を4か所から選択)。爪には抜き穴を空け、球や複雑な形の物体も把持しやすくなっています。
また、付属のペンホルダを装着(ボールペン・筆ペン等)することで、本体土台部分にA5サイズの用紙を固定して、図形の描画を行うことが可能です。 学習用途として、文字・図形・グラフや、PtoP・CP制御の軌跡を描画するプログラミングができます。

秋葉原にてプログラング体験講習会を開催中

アカデミック スカラロボット講習会をロボットセンター秋葉原店にて開催しております。
お試しで触ってみたい方、使い方に不安がある方はぜひご参加ください!

「アカデミック スカラロボット講習会」の詳細・申し込みはこちら



OpenRTM-aistのサンプルプログラムについて

国立研究開発法人産業技術総合研究所が開発・配布しているRTミドルウエア 「OpenRTM-aist」の公式サイトにて、アカデミックスカラロボットに対応したサンプルプログラムが無償配布されています。
このサンプルプログラムでは、USBメモリにRTM環境を搭載することにより、インストール不要でOpenRTM-aistを体験することができます。 また、アカデミックスカラロボット用のサンプルプログラムでは、CSVファイルにコマンドを記述するのみで、手軽にロボットの制御を実現することが可能です。

※OpenRTM-aistのサンプルプログラムにつきましては、埼玉大学設計工学研究室をはじめとした関係者皆様方のご尽力により公開されています。
ヴイストン株式会社では、サンプルプログラムに関する動作保証やご質問には回答させていただくことができません。




製品仕様

サイズ210(W)×230(D)×200(H)[mm](上下軸を最大まで下げた状態、ゴム足含む)
重量約570g
軸構成アームヨー×2軸、アーム上下軸、ハンドヨー軸、ハンド開閉軸 (合計5軸)
可動範囲
  • 第1軸:±135°
  • 第2軸:±135°
  • 第3軸:上下±35mm
  • 第4軸:±150°
  • 第5軸:ハンド幅±10mm
使用モータRS304MD(双葉電子工業)×5
電源ACアダプタ(DC5V)
対応OSWindows7/8/8.1/10(日本語版)
インタフェースUSB HID(mini-B)
ソフトウェア
  • モーションエディタ「SCARA Programmer」
  • C言語サンプルソース
その他付属物USBケーブル、ACアダプタ、ボールペン、ゴム足×4、クリップ×4、スポンジキューブ(20mm)×3、ペンタイプ組み換え部品、M3x10ユリヤネジ×2、専用ケース

※本製品をご利用になる場合は、Windows7/8/8.1/10をインストールしたPC、及び一般的なPCの操作知識が必要となります。
※製品仕様その他は、予告なく変更する場合がございます。

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弊社技術スタッフが本製品を使用して様々なことにチャレンジしております。
よろしければ活用イメージの参考にご覧ください。


技術的小話【その5】やわらかスカラロボットを作ろう

技術的小話【その4】スカラロボットのPtoP制御とCP制御

技術的小話【その3】スカラロボットの制御方法 〜体験談を添えて〜

技術的小話【その2】ロボットアーム、逆運動学と冗長性

技術的小話【その1】技術的お話し ロボットアームの座標変換

※こちらの内容に関する質問等はお受けしておりません。

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 よくあるご質問


ロボットと正しく通信できません。

1: SCARA Programmer及びC言語プログラムで使用する軸数とロボット本体の軸数が合っているかご確認ください。ペンタイプ(3軸)でハンドタイプ(5軸)のプログラムを動かそうとすると、通信エラーが発生して制御できません。
2: ロボット本体に、USBケーブルとACアダプタが正しく接続されているかご確認ください。
3: 複数のプログラムから同時にロボットと通信しようとしていないかご確認ください。
4: ペンタイプからハンドタイプへ組み換えを行った場合は、モータのコネクタが正しい向きで奥までしっかり挿し込まれているかご確認ください。
5: Windows Event Logを無効にすることで通信できるようになったという報告がありました。一度下記の手順をお試しください。


ロボットとの通信が途切れます。

1: ACアダプタ・USBケーブルが抜けかけていないかご確認ください。
2: ペンタイプからハンドタイプへの組み換え後に現象が発生するようになった場合は、ハンドタイプのモータコネクタがしっかり挿し込まれているかご確認ください。


特定のモータが動かなくなりました。

1: SCARA Programmer及びC言語プログラムで使用する軸数とロボット本体の軸数が合っているかご確認ください。ハンドタイプ(5軸)でペンタイプ(3軸)のプログラムを動かそうとすると、ハンドの2軸は動作しません。
2: モータロックがしばらく続くと、モータの保護機構が働き、自動的にモータがOFFになります。この状態になると、モータの電源をOFFにして内部温度が冷えるまで待つと、再度動くようになります。
3: モータのMax Torqueの設定値が小さすぎると、指示値を与えても全く動かなくなる場合があります。Max Torqueの値を下げた場合、値を戻して動作するかご確認ください。
4: 上記のいずれでも改善しない場合、モータの故障が考えられます。弊社にて修理対応が必要ですので、お問い合わせフォームよりご連絡ください。


特定のモータの動きが非常に重くなりました。

1: モータのMax Torqueの設定値が小さすぎると、モータの追従性が低くなります。Max Torqueの値を下げた場合、値を上げて改善するかご確認ください。
2: Max Torqueの設定に問題が無い場合、モータ自体の故障が考えられます。弊社にて修理対応が必要ですので、お問い合わせフォームよりご連絡ください。


モータが特定角度で引っかかるような動作をします。

1: ハンドタイプへ組み換えを行った場合、内部で樹脂部品やケーブルが干渉している可能性があります。中を開けて問題が無いかご確認ください。
2: モータのギア欠けが考えられます。弊社にて修理対応が必要ですので、お問い合わせフォームよりご連絡ください。


フレームが破損してしまいました。

パーツの破損につきましては、弊社にて修理対応が必要ですので、お問い合わせフォームよりご連絡ください。


起動時に「テクスチャファイルの読み込みに失敗しました」と表示されます。

ソフトウェアのインストールに失敗した可能性があります。ZIP圧縮版をお使いの場合、正しくファイルを展開できているかご確認ください。インストーラ版をお使いの場合、一度ソフトウェアをアンインストールして、再度インストールしてください。


シミュレータ上のロボットをマウスでドラッグしても、ロボット実機・シミュレータの両方とも動きません。

シミュレータの仮想ロボットは、ロボット本体と通信中の場合、必ずロボット本体のポーズをフィードバックするため、ソフトウェアからモータをOFFにしていると、シミュレータからロボットを動かしてもロボット本体が動かないためポーズが変わりません。モータをONにして動作するかご確認ください。


ダウンロードしたソースをビルドできません。

1: サンプルソースは、Sillicon Lab社のCP2110/4 HID USB-to-UART インターフェースライブラリを使用しております。ビルド時に、このライブラリに関するファイルが見つからない旨のエラーが出る場合は、参照パスの設定で、ライブラリの各種ファイルの存在するフォルダを指定しているかご確認ください。
2: 参照パスの設定は問題ないが、リンク時にCP2110/4 HID USB-to-UART インターフェースライブラリに含まれる関数が未参照というエラーが出る場合は、参照するバイナリの種類(x86,x64)が正しくない可能性があります。ビルドターゲットの設定に合わせて、正しい方を選択してください。なお、Visual Studio Expressの場合、標準で32bit向けのビルドが選択されるため、x86フォルダ内のファイルを使用します。
3: お使いの開発環境によっては、コンパイル時に"slab_sal.h" または"Types.h"のインクルードファイルが見つからないエラーが出る場合があります。この場合、問題を起こしているライブラリ内のファイルを開き、エラーの行(includeを記載している行)をコメントアウトしてお試しください。


ビルドしたプログラムを実行すると「コンピュータに****.dllが無いため、プログラムを開始できません。…」というエラーが表示されます。

CP2110/4 HID USB-to-UART インターフェースライブラリを組み込んだプログラムを実行する場合、ライブラリに含まれるdllファイルを実行ファイルと同じフォルダにコピーする必要があります。これらを正しい場所にコピーしているかご確認ください。


ビルドしたプログラムを実行すると「****.dllはWindows上では実行できないか、エラーを含んでいます。…」というエラーが表示されます。

CP2110/4 HID USB-to-UART インターフェースライブラリのdllファイルの種類(x86,x64)が正しくない可能性があります。プログラムのビルドターゲットに合わせて、正しい種類のフォルダからdllファイルをコピーしてください。


Visual Studio 2015でVisualC++を使用できません。

Visual Studio 2015では、標準のインストーラではVisualC++がインストールされません。別途「Visual C++ 2015 Tools for Windows Desktop」をインストールする必要があります。Visual Studioのプロジェクトの新規作成でVisual C++を選択すると「Install Visual C++ 2015 Tools for Windows Desktop」と表示されるので、こちらなどからインストールを行ってください。


本製品にはどのようなペンを使用できますか?

ペンホルダの最大径が直径16mmのため、直径がこのサイズに収まるペンであれば、基本的に装着できます。ただし、ノック式のペンの場合、上下軸を動かしたときに、中でケーブルが干渉して勝手にノックされる場合があります。


水平軸のリンク長はいくつですか?

第1軸(根元)〜第2軸(肘)が80mm、第2軸(肘)〜第3軸(手先)が80mmとなっております。





この商品は2014年08月16日(Sat)に登録されました。

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