KRS-9300シリーズは、ロボットに組み込みやすいキューブタイプのケースデザインを採用した高スペックサーボシリーズです。ケースやギヤに強固なアルミ素材を採用し、高剛性、高耐久性を確保しました。また、出力軸を太くし、接続部分はIカットで扱いやすいデザインを採用しました。
KRS-9300シリーズは、従来のKRS-9000シリーズとケースサイズに互換性があります。詳しくはメーカーサイト『KRS-9300シリーズとKRS-9000シリーズの互換性について』をご参照ください。
■出力軸：Iカット型
KRS-9300シリーズは、KRS-5000シリーズと同じIカット型出力軸を採用しました。Iカット型はこれまでのセレーション（ギザギザ）形状に比べて長期間の使用に対する出力軸のガタツキが軽減されています。
平面が多い出力軸には、自身で制作したホーンやフレームを直接取り付けることも可能ですので、組込みし易さも向上しています。さらに、Iカット型専用のホーンを取り付けることで、従来と同じようにフレームを固定することができます。
対応オプション：アルミサーボホーン（Iカット型）（No.02189/02190）/アルミサーボホーン（Iカット型）B（No.02250/02251）
■ギヤ：特殊アルミギヤ+ステンレスギヤ
強度が非常に高く軽量な特殊アルミギヤを標準装備。ファーストギヤ、セカンドギヤはKRS-5000シリーズと同じものを採用し、従来のギヤから歯幅が約30％広くなり強度が増しました。サードギヤはこれまで同様にステンレス製のギヤを採用。肉抜きにより軽量化されています。
ギヤ構成については、メーカーサイトの『KRSサーボギヤ対応表』をご参照ください。
■ケース：KRS-9300シリーズ
- ・高強度のアルミケースを採用
- KRS-9304HVは、トップケースとミドルケースをアルミ製にすることで、ギヤシャフトのガタツキを軽減しハイパワーな出力に耐えうる高剛性、高強度な性能を実現しています。サーボ本体の剛性を確保しつつ、ロボットの骨格となる外部のフレームもこのアルミミドルケースに固定することができます。ミドルケースは、モータのヒートシンクも兼ねており、冷却効率がアップしました。
- ・ケースビスの強化
- ケースビス、及びフレーム固定用ビスはM2.6を採用。サーボ本体の剛性を確保しつつ、フレームをより強固に固定することができます。
- ・フリーホーンを取り付け可能
- ボトムケースには、出力軸のホーンと対になるフリーホーンを固定できます。アルミ製のフリーホーンにはベアリングが内蔵されていますので、滑らかでしっかりと回転させることができます。フリーホーンは、下記のホーンをご利用ください。
- 対応オプション：ベアリング付アルミフリーホーン（B3M/KRS-6000シリーズ用）※/ベアリング付きアルミフリーホーンB
※KRS-9300シリーズにベアリング付アルミフリーホーン（B3M/KRS-6000シリーズ用）をご利付ける場合は「フリーホーン軸A」が必要です。
- ・ケーブル脱着式
- ケーブルは脱着式で必要な長さのケーブルに交換することができます。コネクタが2つ実装されていますので、サーボに任意のIDを割り振ることによりサーボ同士を数珠状につなぐデイジーチェーン接続をすることが可能です。
- 対応オプション：HV接続ケーブル
- ・KRS-6000シリーズと同寸法のケース
- 9300シリーズと9000シリーズはケース寸法が同じです。ケースビスやフレーム固定用の穴位置も変更ありません。ホーンをつけた状態でも同寸法になります。従来品をご利用いただいている方は、簡単に9000シリーズに換装することができます。ただし、下記の点が変更になっているのでご注意ください。
- 【KRS-9000シリーズからの変更点】
- ・コネクタカバーの形状が変更になりました。ボトムケースの軸がなくなりました。
詳細は、メーカーサイトの『KRS-9300シリーズとKRS-9000シリーズの互換性について』をご参照ください。
■通信仕様：ICS3.6
通信には、シリアルとPWMを選択できるICS3.6を採用。
ICS3.6は、ICS3.5の上位互換仕様です。3.5の内容に現在値を取得するコマンドを実装しました。ストレッチやスピードを読み込むコマンドと同じように現在値を読み込めますので、プログラムでサーボを制御する際に便利です。
※本製品をRCB-3でご利用いただく場合は、下記の記事をご一読ください。
https://kondo-robot.com/archives/17348
製品仕様（11.1V時）
| サイズ | 51.5(W)×32(D)×39.5(H)[mm] (突起部除く) |
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| 重量 | 109g（本体のみ） |
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| 最大トルク | 90.9kgf・cm |
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| 最高スピード | 0.23s/60° |
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| 最大動作角度 | 270° |
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| 最大消費電流 | 6.1A |
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| ギヤ種類 | 特殊アルミギヤ＋ステンレスギヤ |
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| ケース材質 | アルミ（トップ、ミドル）、ガラス入り樹脂（ボトム） |
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| ギヤ比 | 362.88:1 |
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| 電源電圧 | HV仕様（9V～12V） |
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| 通信規格 | ICS3.6（シリアル/PWM選択式） |
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| 通信速度 | 115200/625000/1250000bps |
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| 初期設定 | ID0/BR115200 |
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| 信号レベル | TTL |
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| 回転モード | 可 |
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| 対応コントロールボード | RCB-4HV/RCB-3HV |
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| インターフェース | Dual USBアダプターHS/ICS USBアダプターHS |
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| 中継基板 | ICS変換基板 |
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| 付属品 | HV接続ケーブル（400mm）×1本 |
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※寸法図、製品マニュアル、コマンドリファレンスなどの技術情報は、近藤科学の公式製品サイトからダウンロードが可能です。
※製品仕様その他は、予告なく変更する場合がございます。
※製造ロットによりミドルケースのアルマイト色が若干異なる場合があります。
