こちらは研究開発用台車ロボット専用オプションです。
研究開発用台車ロボット購入時に合わせてご注文いただけます。価格には本体への取り付け費用も含まれております。
すでに研究開発用台車ロボットの本体お持ちで、本オプション単独でのご購入をご希望の場合、弊社担当までお問い合わせください。

3D LiDARオプションは、平面に加えて高さ方向の測距が可能な3次元LiDARを、ヴイストン株式会社製の研究開発用台車ロボットに搭載する専用オプションです。2DタイプのLiDARでは把握が難しい周囲状況にも対応が可能となり、複雑化・多様化する自動搬送や自律移動の研究・開発を強力に支援します。

小型・高性能なLivox Mid-360を採用

本オプションにおいては、Livox社製の小型・高性能3D LiDARである「Livox Mid-360」を採用しました。測距のためのレーザーは周囲360度、上下59度（-7度～+52度）を走査可能で、検出可能距離はおおよそ40～70mです（実際の検出可能距離は、検出対象物により大きく異なります）。

ヴイストン株式会社製の研究開発用台車ロボットシリーズにおいては、これまでも2Dタイプの「LRFオプション（TG30）」などをラインナップしていましたが、本オプションにおいては、2次元タイプのLiDARでは検出が困難な「高さ5cm程度の障害物」や「脚の細い椅子」などを検出できることが期待できます。そのため、2D LiDARでは走行が困難であった環境においても、本オプションを用いることでSLAMや自律走行が可能となる場合があります。

一方、2D LiDARは3D LiDARと比較して、検出した値の処理が低負荷であるという特徴があり、2Dタイプ・3DタイプいずれのLiDARを用いるかは、用途・環境・リソースなどの状況により適切に選択していただく必要があります。

台車ロボットでの運用に適したハードウェア構成

本オプションにおいては、専用に設計したフレームにより、3D LiDARが台車ロボット本体に固定されます。また、台車ロボット本体に内蔵されたバッテリーからの給電により3D LiDARが駆動可能で、ロボットの移動性能を妨げない合理的な構成が可能です（搭載オプションなどの組み合わせによっては、拡張機器用電源基板 VS-WRC054が必要です）。
3D LiDARに接続するケーブルの方向は、台車ロボットへの取り付け位置などに応じて3方向から選択可能です（ユーザーによる変更も可能です）。

なお、台車ロボットの運用環境や目的によっては、3D LiDARオプションを水平ではなく傾けて固定する必要がある場面も想定されます。そのようなケースでも、ヴイストン株式会社にてカスタムの固定フレームを製作することで解決可能ですので、詳細を担当者にご相談ください。

ROS PC(NUC14)オプションで動作確認済み

3D LiDARオプションにおいては、ROS 2 Humbleをセットアップした「ROS PC(NUC14)オプション」で動作を確認済みです。台車ロボット本体に対して、本オプションに加え、「ROS PC(NUC14)オプション」と「拡張機器用電源基板 VS-WRC054」をあわせてご注文いただくことで、3D LiDARを用いた開発を迅速に始めることができます。
なお、「ROS PC(NUC14)オプション」には、3D LiDARオプション用のセンサードライバーパッケージのみがセットアップ済みです。3次元SLAMのサンプルプログラム等は付属せず、ユーザーにて開発や実装をいただく必要があります。

3D LiDARによる取得値の画面例