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4輪独立ステアリング駆動式 ROS対応台車ロボット 4WDSローバーVer2.1
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4輪独立ステアリング駆動式 ROS対応台車ロボット 4WDSローバーVer2.1

モデル:4571398313448

メーカー: ヴイストン株式会社

追加オプション

ベース価格:
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ポイント対象外
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受注生産品 約3.5ヶ月

※製品画像は、全周囲バンパーオプションを付けた状態です。

4WDSローバーVer2.1は、四輪の独立駆動輪を備え、それぞれの車輪をステアリングで方向転換させることにより、全方位へのスムーズな動作を実現する移動台車ロボットです。 研究、開発用のベースロボットとして、また、搬送台車としての活用など、広範囲な用途に対応できます。
今回、既発売の4WDSローバーVer2.0に対して、ユーザからのフィードバックの反映、信頼性のさらなる向上などを加え、Ver2.1としてアップデートを行いました。ROS対応や豊富なオプションの設定など、既存製品のメリットはそのままに、さらにすぐれた使い心地を安定して実現します。

独立駆動輪による正確な全方位移動と、高い可搬能力

四輪の独立駆動輪により、前進・後退・旋回だけでなく、左右方向や斜め方向への平行移動が可能です。
オムニホイールやメカナムホイールなど、他の全方位移動機構と比較し、すべりなどの位置ずれが生じにくい点が特徴で、 各車輪にサスペンション機構を備え、常に4つの駆動輪が地面に接地するため、高い直進性を実現できます。 また、通常の車輪を用いているため、他の全方位移動機構よりも移動音が静粛である点も大きなメリットです。
4WDSローバーVer2.1は、可搬重量約40kg、最高速度1.5m/sで、様々な用途の研究・開発目的に余裕を持って対応が可能です。ゆとりのある可搬重量が、高度な制御用PCの搭載や実用途を目的とした各種機器の搭載を実現します。 バッテリーによる稼働時間は約25時間(※)で、多彩な実験用途での長時間駆動を可能とします。
※バッテリー駆動時間については、標準的な環境下での設計値です。実用の状況によって、バッテリー駆動時間は大きく異なります。

有線 / 無線接続による制御

4WDSローバーVer2.1は、Wi-Fi / BLE / BluetoothClassic の3種の無線通信と、有線のUSBシリアル通信に対応しています。
指定のコマンドを用いることで、PCやタブレットなど、様々なデバイスから制御することが可能です。

ROSメッセージ通信でコントロール

4WDSローバーVer2.1 は、ROS メッセージ通信に対応しています。
ROS が動作するデバイスとWi-Fi または USBケーブルで接続することで、ROSを使った制御が可能となります。 ROSメッセージ通信を使うことで、速度や旋回量の指令値を、わずか数行のコードで4WDSローバーVer2.1に送信することができ、ROSロボットとして幅広い活用が可能です。
導入ドキュメントと以下のサンプルプログラムが付属するため、初心者の方でも、ROS 環境で制御システムを作成し、簡単に動かすことができます。
※ROSを動作させるデバイスは別途ご用意いただく必要があります。
※弊社で推奨するデバイスの動作環境は後述の通りです。

ROSサンプルプログラム一覧

  • ゲームパッドからの操作
  • SLAM(gmapping)
  • navigation
  • マウス(タッチパッド)からの操作
  • SLAM(cartographer)

※本製品に含まれないライブラリなどのセットアップが追加で必要になる場合があります。
※SLAM、 navigationを行うためには LRFが必要です。LRFオプションのご利用が便利です。

Arduino IDEでプログラム可能

4WDSローバーVer2.1の制御ボードである「VS-WRC051」には、Arduino互換のマイコンESP-WROOM-32が搭載されています。
そのため、Arduino IDE を用いて4WDSローバーVer2.1の制御プログラムを作成することができます。 製品付属のライブラリには、モーター制御関数や通信関数が含まれていますので、少ない開発負担で制御プログラムを作成することが可能です。
※VS-WRC051をArduino IDEを用いてプログラミングする場合、Arduino IDE 1.8.6以上が動作する環境が必要です。

専用の無線コントローラーで簡単操作

本製品に付属するゲームパッド型無線コントローラー「VS-C3」を使えば、PC等を接続しなくても、4WDSローバーVer2.1を無線操縦することができます。
アナログスティックを使用して、前後左右全方向へ移動、回転させることができますので、手動操縦で動作させる際や、動作確認等にお使いいただけます。

4WDSローバーVer2.0からの変更点

従来モデルである4WDSローバーVer2.0からの主な変更点は以下の通りです。

電流制御回路の追加
モーター電流制御回路を追加することで、より細かな制御ができるようになり、過負荷にも強くなりました
通信経路の対ノイズ性能向上
本体内の通信経路について、対ノイズ性能を向上させました。運用の安定性向上が見込めます

ハードウェア構成


外形寸法図



ROS制御のイメージ(使用機体はメガローバーVer2.0です。)

製品仕様

サイズ383(L)×376(W)×193(H)mm
可搬重量約40kg
本体材質アルミニウム
最高速度(実測値)1.5m/s
バッテリー12Vシール鉛 312Wh
稼働時間(目安)約25時間※使用状況によります。
駆動方式4輪駆動、4輪独立ステアリング、サスペンション
タイヤ直径122mm
モーターDCブラシレスモーター ×4、DCモーター ×4
回転検出ホール素子、エンコーダー ※要エンコーダオプション(別売)
制御基板VS-WRC051
SDKVS-WRC021用 Arduinoライブラリ、ROSパッケージ
収録サンプル Arduinoライブラリ
  • 車輪制御
  • エンコーダ読み取り
  • 各種通信機能等
ROS用サンプルコード
  • ゲームパッドからの操作
  • マウス(タッチパッド)からの操作
  • SLAM(gmapping)
  • SLAM(cartographer)
  • navigation
※本製品に含まれないライブラリなどのセットアップが追加で必要になる場合があります。
インターフェースUSBシリアル、Wi-Fi、Bluetooth Classic、BLE
付属品充電器、無線コントローラー
注文時オプションレーザーレンジファインダー、前後バンパー、全周囲バンパー、拡張機器用電源基板、Raspberry Pi 4B 2GB版、非常停止スイッチ、ワイヤレス充電、ROS PC、ホイール用エンコーダなど

※製品仕様その他は、予告なく変更する場合がございます。
※開発環境やROS環境はお客様にてご準備ください。

ROS使用時の推奨動作環境

下記条件を満たしていても、相性などにより、正常に動作しない場合があります。
仮想環境は、タイムラグにより安全な制御が行えない場合があり、推奨しておりません。

OSUbuntu 16.04 (64bit)Ubuntu18.04 (64bit)
ROSROS KineticROS Melodic
CPUCore i5 7200UCore i5 8259U
メモリーDDR4 PC4-17000 4GBDDR4 PC4-19200 8GB
ストレージSSD 128GBM.2 SSD 256GB
グラフィックIntel HD Graphics 620Intel Iris Plus Graphics 655

購入時オプション一覧

ご注文時にご依頼いただく事で、様々なオプションを取り付けた状態で発送いたします。
取り付けにはお時間をいただきますので、事前にお問い合わせください。
※Jetson AGX Xavier搭載オプションにつきましては、入荷予定が立っていない為、現在は受注を受け付けておりません。

  • LRFオプション(TG30)
    機体周囲の障害物等を検知するLRFを取り付ける、本体注文時の有償オプションです。
    旧来のLRFオプションと比較し、測距距離と走査範囲を大きく拡大しつつ、低価格化を実現しました。
    機体の前部、もしくは後部、あるいは両方に取り付けが可能です。
  • バンパーオプション
    壁等との衝突を検知できるバンパーセンサーをロボットの前後に取り付けます。
  • Ver2.1用 拡張機器用電源基板 VS-WRC054
    Raspberry Pi 4B 2GB版やROS PCオプションなどの拡張機器を搭載した際に、メガローバー本体のバッテリーから電源を供給するために使用します。Raspberry Pi 4B 2GB版オプション搭載時および ROS PCオプション搭載時には必須となります。
  • Ver2.1用 Raspberry Pi 4B 2GB版 オプション
    Raspberry Pi 4を取り付けて出荷します。拡張機器用電源基板オプションVS-WRC054が別途必要です。SDカードおよびOSイメージは付属しません。
  • 非常停止スイッチオプション
    本体後部へ非常停止スイッチを取り付けます。
  • ワイヤレス充電オプション
    無線充電の機能を追加します。本体後部への取り付けとなります。
  • ROS PC(UM590) オプション
    ROSで制御するための環境構築済みPCを取り付けます。拡張機器用電源基板オプションVS-WRC054が別途必要です。
  • カメラステーオプション
    台車の天面にカメラステーを取り付けます。
  • デプスカメラオプション
    深度情報を含んだフルカラーRGB画像が取得できるステレオカメラ(RGB-Dカメラ)を搭載します。
  • リモート制御オプション(PCなし)
    Web会議中にロボットの操縦を可能にします。
  • リモート制御オプション(PCあり)
    Web会議中にロボットの操縦を可能にします。
  • Jetson AGX Xavierオプション
    高度なGPU処理が可能なNVIDIA® Jetson AGX Xavier™を搭載します。拡張機器用電源基板オプションVS-WRC054が別途必要です。

カスタマイズのご案内

研究開発用台車ロボットは、標準機では仕様を満たさない、別途機器を搭載して研究をしたいといった企業様向けに、ご要望に合わせたハードウェアのカスタマイスが可能です。カスタマイズにおける費用、納期については要件ごとに異なりますので、まずはお気軽にご相談ください。
お問い合わせはこちら
※なお、お客様独自のシステムに関する開発・サポートは行っておりません。

カスタマイズ事例
A社:稼働時間を長くするためにバッテリーを増設
B社:積載重量300㎏用にハードウェアの設計
C社:別途機器を搭載するための取り付け穴を天板に追加工
D社:別途機器を搭載するのためのやぐらの設計、取り付け
E社:オプション品のLRFではなくユーザーが指定するLRFを取り付け
F社:より強力なモーターへの変更

拡張用部材の搭載例(追加工無し)

よくあるご質問(FAQ)

製品のCADデータ・その他部品のCADデータは提供してもらえますか?
研究開発用台車ロボットシリーズにつきましては、製品本体、部品等のCADデータは提供しておりません。ご購入後にPDF形式の三面図データは提供可能です。
取扱説明書等はどのように入手できますか?
専用ページよりダウンロードいただけます。専用ページの情報は本体に同梱の案内用紙に記載されております。
屋外での使用はできますか?
研究開発用台車ロボットシリーズは屋内での使用を想定した機器となっております。そのため、防塵性能や防水性能は有しておりません。 また、屋外での使用についてはサポート対象外となります。
制御ソフトウエアのサポートは対応可能ですか?
お客様独自の作業を要する事項についてはサポート対象外となります。
本製品を購入後、追加オプションの付加を行うことは可能でしょうか?
取付作業を弊社で実施する場合は、製品発送の送料及び取り付け費用を別途ご負担いただくことで対応可能です。オプションの内容により取り付け費用は異なりますので、まずはお問い合わせフォームよりご連絡ください。

【交換方法の解説動画はこちら】

天板への追加工やホイールベースの変更等は可能でしょうか?
内容によっては特注としてお受けできます。カスタマイズ事例をご確認の上、お問い合わせフォームよりご相談ください。
Raspberry Pi設定に関するドキュメントはありませんか?
Raspberry Piのセットアップに関する部分につきましてはサポート対象外とさせていただいております。Raspbianを使用される場合は、公式ドキュメントご参照ください。ROSberryPi
実機を見ることはできますか?
ヴイストン株式会社の大阪本社にはデモ機がございますので、法人様に限りデモを行うことは可能です。 ご希望の方は事前にお問い合わせフォームよりご相談ください。
※現状、新型コロナウイルス感染症の影響によりWEB通話対応にて実施しております。

Ubuntuは、Canonical Ltd.の商標または登録商標です。
Arduinoは、Arduino AGの登録商標です。
Wi-Fiは、Wi-Fi Allianceの登録商標です。
Bluetooth®は、Bluetooth SIG, Inc. USAの商標または登録商標です。
その他、記載されている製品名などの固有名詞は、一般に各社の商標または登録商標です。


現在のレビュー: 0

この商品は2019年11月22日(Fri)に登録されました。

【領収書発行の有償化および、書類宛名変更機能の実装につきまして】

ヴイストン ロボットショップでは、資源保護の観点からペーパーレス化を推進しており、このたび「紙面としての領収書発行」を有償化させていただくこととなりました。 ご注文に際し、紙の領収書がご必要な場合、また、お品物と異なるご住所への書類別送がご必要な場合などは、こちらの商品ページからご注文ください。

なお、以前よりご利用いただいております、お客様アカウントでの各種PDF書類の発行機能について、利便性を強化するため、発行時のお宛名の変更機能を搭載いたしました。各種PDF書類のご発行時にご活用いただけますと幸いでございます。