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ROS対応 全方向移動台車ロボット メカナムローバーVer2.1

ROS対応 全方向移動台車ロボット メカナムローバーVer2.1

モデル:4571398313486

追加オプション

ベース価格: 550,000円(税込)
付与ポイント:5500pt
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※通常よりもお届けに日数が掛かりますのでご了承ください。

2020年2月下旬入荷予定

「メカナムローバーVer2.1」は、好評発売中の「メカナムローバーVer2.0」の後継機種となる4輪駆動の研究開発用台車ロボットです。
メカナムホイールによって、全方向への平行移動が可能です。
アルミフレームの高剛性なロボットとなっており、可搬重量は40kg、最高速度は1.3m/sを実現しています。
Wi-Fi / BLE / Bluetooth Classicの無線通信規格と、USBシリアル通信に対応しており、PCやタブレット、Raspberry Piなどから制御できます。
また、ROSを使った制御に対応しております。
制御ボードには、Arduino互換ボード「VS-WRC051」を搭載しており、Arduino IDEを用いてプログラムすることで動作させることも可能です。

高い運動性能と大きな積載重量をもつ全方向移動ロボット

メカナムローバーVer2.1は4輪のメカナムホイールを駆動輪として使用しています。
そのため、前後方向の移動や旋回動作だけでなく、左右方向や斜め方向への平行移動が行えます。
各ホイールにはサスペンションが装備されているため、1cm程度の段差であれば各輪が確実に接地し、安定した走行を実現します。
電源は、大型の鉛バッテリーを搭載。バッテリー駆動時間が21時間以上(*)と長く、実験等をスムーズに行うことができます。
※0.3m/sでの定速走行による参考値です。

専用の無線ゲームパッドで簡単操作

製品に付属の無線コントローラ「VS-C3」を使用すれば、PC 等を接続しなくても、メカナムローバーを無線操縦することができます。
手動操縦で動作させる際や動作確認等にお使いいただけます。

無線/有線接続で制御

メカナムローバーVer2.1は、Wi-Fi / BLE / Bluetooth Classic の3種の無線通信と、有線の USBシリアル通信に対応しています。
指定のコマンドを用いることで、PCやタブレットなど、様々なデバイスからメカナムローバーVer2.1を制御することが可能です。 また、Raspberry PiのGPIOソケットと互換のコネクタが搭載されているため、ロボット本体にRaspberry Piを簡単に搭載することができ、制御にも使用することができます。

ROSメッセージ通信でコントロール

メカナムローバーVer2.1は、ROS メッセージ通信に対応しています。 ROSが動作するデバイスとWi-FiまたはUSBケーブルで接続することで、ROSを使った制御が可能となります。 ROSメッセージ通信を使うことで、速度や旋回量の指令値を、わずか数行のコードでメカナムローバーに送信することができます。
導入ドキュメントと以下のサンプルプログラムが付属するため、初心者の方でも、ROS環境で制御システムを作成し、簡単に動かすことができます。
※ROSを動作させるデバイスは別途ご用意いただく必要があります。
※弊社で推奨するデバイスの動作環境は後述の通りです。

【ROSサンプルプログラム一覧】

  • ゲームパッドからの操作
  • SLAM(gmapping)
  • navigation
  • マウス(タッチパッド)からの操作
  • SLAM(cartographer)

※本製品に含まれないライブラリなどのセットアップが追加で必要になる場合があります。
※SLAM、navigationを行うためには LRFが必要です。

Arduino IDEでプログラム可能

メカナムローバーVer2.1の制御ボードである「VS-WRC051」には、Arduino互換のマイコンESP-WROOM-32が搭載されています。
そのため、Arduino IDEを用いてメカナムローバーVer2.1の制御プログラムを作成することができます。 製品付属のライブラリには、モータ制御関数や通信関数が含まれていますので、少ない開発負担で制御プログラムを作成することが可能です。
※VS-WRC051をArduino IDEを用いてプログラミングする場合、Arduino IDE 1.8.9以上が動作する環境が必要です。

メカナムローバーVer2.0からの変更点

従来モデルであるメカナムローバーVer2.0からの主な変更点は以下の通りです。

電流制御回路の追加
モーター電流制御回路を追加することで、より細かな制御ができるようになり、過負荷にも強くなりました
通信経路の対ノイズ性能向上
本体内の通信経路について、対ノイズ性能を向上させました。運用の安定性向上が見込めます

ハードウェア構成


外形寸法図



ROS制御のイメージ(使用機体はメガローバーVer2.0です。)

製品仕様

サイズ398(L)×349(W)×166(H)mm
最高速度(実測値)1.3m/s
可搬重量40kg
稼働時間(目安)約21時間※使用状況によります。
本体材質アルミニウム
バッテリー12Vシール鉛 312Wh
駆動方式4輪駆動、メカナムホイール、サスペンション
モータDCモータ 40W×4
タイヤ直径152mm
回転検出エンコーダ
制御基板VS-WRC051
SDKVS-WRC051用 Arduinoライブラリ / ROSパッケージ
インターフェースUSBシリアル、Wi-Fi、Bluetooth Classic、BLE
収録サンプル Arduinoライブラリ
  • 車輪制御
  • エンコーダ読み取り
  • 各種通信機能等
ROS用サンプルコード
  • ゲームパッドからの操作
  • マウス(タッチパッド)からの操作
  • SLAM(gmapping)
  • SLAM(cartographer)
  • navigation
※本製品に含まれないライブラリなどのセットアップが追加で必要になる場合があります。
付属品充電器、無線コントローラ
注文時オプションバンパーセンサ、レーザレンジファインダー、Raspberry Pi 3B

※製品仕様その他は、予告なく変更する場合がございます。
※開発環境やROS環境はお客様にてご準備ください。

ROS使用時の推奨動作環境

下記条件を満たしていても、相性などにより、正常に動作しない場合があります。
仮想環境は、タイムラグにより安全な制御が行えない場合があり、推奨しておりません。

OSUbuntu 16.04 (64bit)Ubuntu18.04 (64bit)
ROSROS KineticROS Melodic
CPUCore i5 7200UCore i5 8259U
メモリDDR4 PC4-17000 4GBDDR4 PC4-19200 8GB
ストレージSSD 128GBM.2 SSD 256GB
グラフィックIntel HD Graphics 620Intel Iris Plus Graphics 655

各種ダウンロード

購入時オプション一覧

ご注文時にご依頼いただく事で、様々なオプションを取り付けた状態で発送いたします。
取り付けにはお時間をいただきますので、事前にお問い合わせください。

よくあるご質問(FAQ)

屋外で使用できますか?
研究開発用台車シリーズは屋内での使用を想定した機器となっておりますため、防塵性能や防水性能は有しておりません。
また、屋外での使用についてはサポート対象外となります。
本体のCADデータは提供してもらえますか?
誠に申し訳ございませんがCADデータの提供はいたしておりません。
ご購入後であれば、PDFデータでの三面図は提供可能です。
開発用にSDKは別途購入が必要なのでしょうか?
Ver2.0では、SDKは全て標準で付属となっております。
Arduinoライブラリ、Windowsからの制御サンプル、ROSからの制御サンプルなどが含まれております。
Raspberry Pi設定に関するドキュメントはありませんか?
Raspberry Piのセットアップに関する部分につきましてはサポート対象外とさせていただいております。
Raspbianを使用される場合は、公式ドキュメントご参照ください。ROSberryPi
実物を見ることはできますか?
ヴイストン株式会社の大阪本社には実物がございますので、法人様に限りデモを行うことは可能です。
ご希望の方は事前にお問い合わせフォームよりご相談ください。

Ubuntuは、Canonical Ltd.の商標または登録商標です。
Arduinoは、Arduino AGの登録商標です。
Wi-Fiは、Wi-Fi Allianceの登録商標です。
Bluetooth®は、Bluetooth SIG, Inc. USAの商標または登録商標です。
その他、記載されている製品名などの固有名詞は、一般に各社の商標または登録商標です。


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この商品は2019年12月18日(Wed)に登録されました。