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ROS対応 二輪駆動台車ロボット メガローバーVer2.1
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ROS対応 二輪駆動台車ロボット メガローバーVer2.1

モデル:4571398313479

メーカー: ヴイストン株式会社

追加オプション

ベース価格: 385,000円(税込)
付与ポイント:3850pt
取り寄せ商品

「メガローバーVer2.1」は、「メガローバーVer2.0」の後継機種となる二輪駆動の研究開発用台車ロボットです。
アルミフレームの高剛性なロボットとなっており、可搬重量は 40kg、最高速度は 1.4m/s を実現しています。
Wi-Fi / BLE / Bluetooth Classic の無線通信規格と、USB シリアル通信に対応しており、PC やタブレット、Raspberry Pi といったデバイスや、
ROS での制御を行うことができます。
制御ボードには、新開発のArduino互換ボード「VS-WRC021」を搭載しており、Arduino IDE を用いてプログラムすることで動作させることも可能です。

高い運動性能と大きな積載量をもつ安価な二輪駆動ロボット

メガローバーVer2.1の最高速度は 1.4m/s となっており、一般的な人の歩行速度に十分追従できます。
また、40kgの可搬重量を持つため、制御用のPCや計測用のセンサ類等を余裕を持って搭載することが可能です。 電源は、大型の鉛バッテリーを搭載しているため、バッテリー駆動時間は30時間以上※と長く、実験等をスムーズに行うことができます。
※0.3m/sでの定速走行による参考値です。

専用の無線ゲームパッドで簡単操作

製品に付属の無線コントローラ「VS-C3」を使用すれば、PC 等を接続しなくても、メガローバーを無線操縦することができます。 手動操縦で動作させる際や動作確認等にお使いいただけます。

無線/有線接続で制御

メガローバーVer2.1は、Wi-Fi / BLE / Bluetooth Classic の3種の無線通信と、有線の USBシリアル通信に対応しています。 指定のコマンドを用いることで、PCやタブレットなど、様々なデバイスからメガローバーVer2.1を制御することが可能です。 また、Raspberry Pi の GPIO ソケットと互換のコネクタが搭載されているため、ロボット本体にRaspberry Piを簡単に搭載することができ、制御にも使用することができます。

ROSメッセージ通信でコントロール

メガローバーVer2.1は、ROSメッセージ通信に対応しています。
ROSが動作するデバイスとWi-FiまたはUSBケーブルで接続することで、ROSを使った制御が可能となります。 ROSメッセージ通信を使うことで、速度や旋回量の指令値を、わずか数行のコードでメガローバーに送信することができます。
導入ドキュメントと以下のサンプルプログラムが付属するため、初心者の方でも、ROS環境で制御システムを作成し、簡単に動かすことができます。
※ROSを動作させるデバイスは別途ご用意いただく必要があります。
※弊社で推奨するデバイスの動作環境は後述の通りです。

【ROSサンプルプログラム一覧】

  • ゲームパッドからの操作
  • SLAM(gmapping)
  • navigation
  • マウス(タッチパッド)からの操作
  • SLAM(cartographer)

※本製品に含まれないライブラリなどのセットアップが追加で必要になる場合があります。
※SLAM、 navigationを行うためには LRFが必要です。

Arduino IDEでプログラム可能

メガローバーVer2.1の制御ボードである「VS-WRC051」には、Arduino互換のマイコンESP-WROOM-32が搭載されています。
そのため、Arduino IDE を用いてメガローバーVer2.1の制御プログラムを作成することができます。 製品付属のライブラリには、モータ制御関数や通信関数が含まれていますので、少ない開発負担で制御プログラムを作成することが可能です。
※VS-WRC051をArduino IDEを用いてプログラミングする場合、Arduino IDE 1.8.6以上が動作する環境が必要です。

メガローバーVer2.0からの変更点

従来モデルであるメガローバーVer2.0からの主な変更点は以下の通りです。

電流制御回路の追加
モーター電流制御回路を追加することで、より細かな制御ができるようになり、過負荷にも強くなりました
通信経路の対ノイズ性能向上
本体内の通信経路について、対ノイズ性能を向上させました。運用の安定性向上が見込めます

ハードウェア構成


外形寸法図




【その他解説動画】

製品仕様

サイズ396(L)×353(W)×166(H)mm
本体重量約15kg
積載重量約40kg
本体材質アルミニウム
最高速度(実測値)1.4m/s
バッテリー12Vシール鉛 312Wh
稼働時間(目安)約30時間※使用状況によります。
駆動方式2輪駆動、後部キャスター1個
タイヤ直径152mm
モーターDCモーター 40W×2
回転検出エンコーダ
制御基板VS-WRC051
SDKVS-WRC051用 Arduinoライブラリ、ROSパッケージ
インターフェースUSBシリアル、Wi-Fi、Bluetooth Classic、BLE
収録サンプル Arduinoライブラリ
  • 車輪制御
  • エンコーダ読み取り
  • 各種通信機能等
ROS用サンプルコード
  • ゲームパッドからの操作
  • マウス(タッチパッド)からの操作
  • SLAM(gmapping)
  • SLAM(cartographer)
  • navigation
付属品充電器、無線コントローラー
注文時オプションレーザーレンジファインダー、前後バンパー、拡張機器用電源基板、Raspberry Pi 4B 2GB版、非常停止スイッチ、ワイヤレス充電、ROS PCなど

※製品仕様その他は、予告なく変更する場合がございます。
※開発環境やROS環境はお客様にてご準備ください。

ROS使用時の推奨動作環境

下記条件を満たしていても、相性などにより、正常に動作しない場合があります。
仮想環境は、タイムラグにより安全な制御が行えない場合があり、推奨しておりません。

OSUbuntu 16.04 (64bit)Ubuntu18.04 (64bit)
ROSROS KineticROS Melodic
CPUCore i5 7200UCore i5 8259U
メモリDDR4 PC4-17000 4GBDDR4 PC4-19200 8GB
ストレージSSD 128GBM.2 SSD 256GB
グラフィックIntel HD Graphics 620Intel Iris Plus Graphics 655

各種ダウンロード

購入時オプション一覧

ご注文時にご依頼いただく事で、様々なオプションを取り付けた状態で発送いたします。
固定スペースと取り付けの仕様上、オプション品の組み合わせによっては通常とは異なる位置にオプション品を取り付ける場合がございます。
下記に取り付けの参考画像を掲載しておりますので、事前に取り付け位置の確認をしたい場合は、お問い合わせください。

  • LRFオプション(TG30)
    機体周囲の障害物等を検知するLRFを取り付ける、本体注文時の有償オプションです。
    旧来のLRFオプションと比較し、測距距離と走査範囲を大きく拡大しつつ、低価格化を実現しました。
    機体の前部、もしくは後部、あるいは両方に取り付けが可能です。
  • LRFオプション
    機体周囲の障害物等を検知するLRFを取り付けます。
  • バンパーオプション
    壁等との衝突を検知できるバンパーセンサをロボットの前後に取り付けます。
  • Ver2.1用 拡張機器用電源基板 VS-WRC054
    Raspberry Pi 4B 2GB版やROS PCオプションなどの拡張機器を搭載した際に、メガローバー本体のバッテリーから電源を供給するために使用します。Raspberry Pi 4B 2GB版オプション搭載時および ROS PCオプション搭載時には必須となります。
  • Ver2.1用 Raspberry Pi 4B 2GB版 オプション
    Raspberry Pi 4を取り付けて出荷します。拡張機器用電源基板オプションVS-WRC054が別途必要です。SDカードおよびOSイメージは付属しません。
  • 非常停止スイッチオプション
    本体後部へ非常停止スイッチを取り付けます。
  • ワイヤレス充電オプション
    無線充電の機能を追加します。本体後部への取り付けとなります。
  • セットアップ済み「ROS PC オプション」
    ROSで制御するための環境構築済みPCを取り付けます。拡張機器用電源基板オプションVS-WRC054が別途必要です。
  • カメラステーオプション
    台車の天面にカメラステーを取り付けます。
  • デプスカメラオプション
    深度情報を含んだフルカラーRGB画像が取得できるステレオカメラ(RGB-Dカメラ)を搭載します。
  • リモート制御オプション(PCなし)
    Web会議中にロボットの操縦を可能にします。
  • リモート制御オプション(PCあり)
    Web会議中にロボットの操縦を可能にします。
  • Jetson AGX Xavierオプション
    高度なGPU処理が可能なNVIDIA® Jetson AGX Xavier™を搭載します。拡張機器用電源基板オプションVS-WRC054が別途必要です。

LRF前+非常電源

LRF前+非常電源 後部

LRF+ラズパイor拡張機器基板

オプション満載

オプション満載 後部

LRF+カメラステー


【実用事例】

名城大学理工学部 田崎研究室

研究テーマ:安価なセンサによる自動運転向け地図生成

田崎研究室では、車載可能な安価なセンサで地図生成を行う研究を行っています。
自動運転車は地図を利用しないとスムーズな動きはできませんが、地図の生成コストはとても高いという問題があります。 安価なセンサでの地図生成機能の簡易テストとして、研究成果を自動運転用ソフトウェアAutowareに組込み、 Autowareからメガローバーを制御しました。

名城大学理工学部電気電子工学科
システム・情報通信研究室 田崎研究室

カスタマイズのご案内

研究開発用台車ロボットは、標準機では仕様を満たさない、別途機器を搭載して研究をしたいといった企業様向けに、ご要望に合わせたハードウェアのカスタマイスが可能です。カスタマイズにおける費用、納期については要件ごとに異なりますので、まずはお気軽にご相談ください。
お問い合わせはこちら
※なお、お客様独自のシステムに関する開発・サポートは行っておりません。

カスタマイズ事例
A社:稼働時間を長くするためにバッテリーを増設
B社:積載重量300㎏用にハードウェアの設計
C社:別途機器を搭載するための取り付け穴を天板に追加工
D社:別途機器を搭載するのためのやぐらの設計、取り付け
E社:オプション品のLRFではなくユーザーが指定するLRFを取り付け
F社:より強力なモーターへの変更

拡張用部材の搭載例(追加工無し)

よくあるご質問(FAQ)

製品のCADデータ・その他部品のCADデータは提供してもらえますか?
研究開発用台車ロボットシリーズにつきましては、製品本体、部品等のCADデータは提供しておりません。ご購入後にPDF形式の三面図データは提供可能です。
取扱説明書等はどのように入手できますか?
専用ページよりダウンロードいただけます。専用ページの情報は本体に同梱の案内用紙に記載されております。
屋外での使用はできますか?
研究開発用台車ロボットシリーズは屋内での使用を想定した機器となっております。そのため、防塵性能や防水性能は有しておりません。 また、屋外での使用についてはサポート対象外となります。
制御ソフトウエアのサポートは対応可能ですか?
お客様独自の作業を要する事項についてはサポート対象外となります。
本製品を購入後、追加オプションの付加を行うことは可能でしょうか?
取付作業を弊社で実施する場合は、製品発送の送料及び取り付け費用を別途ご負担いただくことで対応可能です。オプションの内容により取り付け費用は異なりますので、お問い合わせください。

【交換方法の解説動画はこちら】

天板への追加工やホイールベースの変更等は可能でしょうか?
内容によっては特注としてお受けできます。カスタマイズ事例をご確認の上、問い合わせフォームよりご相談ください。
Raspberry Pi設定に関するドキュメントはありませんか?
Raspberry Piのセットアップに関する部分につきましてはサポート対象外とさせていただいております。Raspbianを使用される場合は、公式ドキュメントご参照ください。ROSberryPi
実機を見ることはできますか?
ヴイストン株式会社の大阪本社にはデモ機がございますので、法人様に限りデモを行うことは可能です。 ご希望の方は事前にお問い合わせフォームよりご相談ください。
※現状、新型コロナウイルス感染症の影響によりWEB通話対応にて実施しております。

Ubuntuは、Canonical Ltd.の商標または登録商標です。
Arduinoは、Arduino AGの登録商標です。
Wi-Fiは、Wi-Fi Allianceの登録商標です。
Bluetooth®は、Bluetooth SIG, Inc. USAの商標または登録商標です。
その他、記載されている製品名などの固有名詞は、一般に各社の商標または登録商標です。


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この商品は2019年12月18日(Wed)に登録されました。