RTコンポーネント学習キット Beauto Rovert RTC（ビュートローバー・アールティーシー）

01本ページについて

本webページは、「RTミドルウェア」用のソフトウェア開発を目指す方のために、非常に簡単な台車式ロボットをベースにして、RTコンポーネント・RTミドルウェアの開発の基礎を学習することを目的として作成されました。なお、このページの内容は、RTミドルウェア学習キット「ビュートローバーRTC」「ビュートローバーRTC-BT」を使用することを前提に記述しております。

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02RTコンポーネント・RTミドルウェアとは

RTミドルウェアとは、産業技術研究所が主体となって開発している、ロボット用のソフトウェア統合規格です。従来、ロボットやコントロールボードを制御する場合は、製品ごとに個別に決められたメッセージや通信方法を用いるため、その都度プログラムを新規開発するなどの手間が必要でした。そこで、各社が「RTミドルウェア」に準じたソフトウェアを提供することで、製品ごとの制御方法がある程度統一され、開発期間の短縮や別システムへの応用などが容易になります。

システムの構成としては、「RTコンポーネンツ」と呼ばれる、「モータを動かす」「センサ情報を読み取る」などの要素を持つ個別のプログラムを用います。RTコンポーネンツは、同一ネットワーク上で統一の通信メッセージを用いて通信することが可能です。あらかじめ用意されたRTコンポーネントが存在すれば、開発者はこれらを組み合わせるだけで、難しい要素技術を調査・開発することなく簡単にロボットを制御することが可能になります。

参考リンク

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02OpenRTM-aist開発用キット「ビュートローバーRTC」「ビュートローバーRTC-BT」について

「ビュートローバーRTC」「ビュートローバーRTC-BT」は、OpenRTM-aistを用いたRTコンポーネント開発を学習するための台車型ロボットキットです。

ビュートローバーRTCは、二階建て構造の台車型ロボットに、メイン制御用のミニノートPC、モータ･センサ制御用のマイコンボードを搭載しています。両者はUSBで接続し、RTミドルウェアを本体搭載のPCより実行してマイコンボード経由でモータ･センサを制御します。このように本体のみでオールインワンの開発・動作テストが可能です

ビュートローバーRTC-BTは、ビュートローバーRTCよりミニノートPCを省き、代わりに外部PCからの無線制御ができるようにSPP対応のBluetooth通信モジュールを組み込んでいます。モータ・センサ制御用のマイコンボードとは、Bluetoothによってシリアル通信制御を行います。ミニノートPCが省略されているため、非常に安価にお求めいただけます。

両者ともサンプルソースを付属し、それらを参照してRTコンポーネントの開発手順を学習することが出来ます。開発環境としてMicrosoft Visual Studio2005以降（別売）が必要です

本体仕様

製品名	ビュートローバーRTC	ビュートローバーRTC-BT
外　形	W112×D130×H175 (mm) ※ミニノートPCを開いた状態	W112×D130×H60 (mm)
重　量	600g（電池搭載時）	230g（電池搭載時）
駆動方法	タミヤ製ダブルギアボックス DCモータ×2 4段階にギア比の組み替えが可能
センサ	赤外線センサ×２
電　源	単三型ニッケル水素電池×2（別売）
フレーム	5mmピッチ円形ユニバーサルプレート
付属ソフトウェア	ビュートビルダー2、VS-WRC003LVSDK、OpenRTM-aist用各種サンプルコード
基　板	VS-WRC003LV(H8/36064搭載) または VS-WRC103LV(ARM/LPC1343搭載) ※ご注文の際にご指定ください	VS-WRC103LV(ARM/LPC1343搭載)
インタフェース	USB接続（HID準拠）	Bluetooth（R）2.0 クラス2（通信距離は最大30m）対応プロファイル SPP, GAP, SDAP
搭載PC	ミニノートPC（OS:WindowsXP、インタフェース:USB ）属品 USBケーブル、CD-ROM	なし