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LINEUP台車ロボットVer.2.1シリーズ

mega mecanum 4wds

メガローバーVer2.1

メカナムローバーVer2.1

4WDSローバーVer2.1

AGX

メガローバーVer2.1
Jetson AGX Xavier搭載版

01二輪駆動大型台車ロボット メガローバーVer2.1

メガローバーVer2.1は、可搬重量約40kgを実現した研究開発用台車ロボットのベーシックモデルです。 アルミフレームを採用した軽量・高剛性な車体と、ArduinoIDEでのプログラム作成やROSでの制御に対応する開発容易性を備え、研究、開発用のベースロボットとして、また、搬送台車としての活用など、広範囲な用途に対応できます。
今回、既発売のメガローバーVer2.0に対して、ユーザからのフィードバックの反映、信頼性のさらなる向上などを加え、Ver2.1としてアップデートを行いました。 ROS対応や豊富なオプションの設定など、既存製品のメリットはそのままに、さらにすぐれた使い心地を安定して実現します。

メガローバーVer2.1 メガローバーVer2.1
二輪駆動の大型台車ロボット

メガローバーVer2.1は、二輪駆動にキャスターを加えた車輪構造となっているため、シンプルな制御で駆動させることができます。 駆動輪には通常の車輪を採用しているため、全方位移動機構を持つ台車ロボットと比較すると、耐久性や静粛性といった点で有利なほか、横滑りしにくいなど、実用場面に適した特徴を備えています。
メガローバーVer2.1は、可搬重量約40kg、最高速度1.4m/sで、様々な用途の研究・開発目的に余裕を持って対応が可能です。ゆとりのある可搬重量が、高度な制御用PCの搭載や実用途を目的とした各種機器の搭載を実現します。 バッテリーによる稼働時間は約25時間(※)で、多彩な実験用途での長時間駆動を可能とします。

※バッテリー駆動時間については、標準的な環境下での設計値です。実用の状況によって、バッテリー駆動時間は大きく異なります。

有線/無線接続による制御

メガローバーVer2.1は、Wi-Fi / BLE / BluetoothClassic の3種の無線通信と、有線のUSBシリアル通信に対応しています。 指定のコマンドを用いることで、PCやタブレットなど、様々なデバイスから制御することが可能です。

ROSメッセージ通信でコントロール

メガローバーVer2.1は、ROSメッセージ通信に対応しています。 ROSが動作するデバイスとWi-FiまたはUSBケーブルで接続することで、ROSを使った制御が可能となります。 ROSメッセージ通信を使うことで、速度や旋回量の指令値を、わずか数行のコードでメガローバーVer2.1に送信することができ、ROSロボットとして幅広い活用が可能です。
導入ドキュメントと以下のサンプルプログラムが付属するため、初心者の方でも、ROS環境で制御システムを作成し、簡単に動かすことができます。 LRFなどのセンサを用いた高度な制御を、少ない開発負担で実装することが可能です。
ROSを動作させるデバイスは別途ご用意いただく必要があります。弊社で推奨するデバイスの動作環境は後述の通りです。

【ROSサンプルプログラム一覧】

  • ゲームパッドからの操作
  • マウス(タッチパッド)からの操作
  • SLAM(gmapping)
  • SLAM(cartographer)
  • navigation

※本製品に含まれないライブラリなどのセットアップが追加で必要になる場合があります。
※SLAM、navigationを行うためにはLRFが必要です。LRFオプションのご利用が便利です。

【ROS使用時の推奨動作環境】
OSUbuntu 16.04 (64bit)Ubuntu18.04 (64bit)
ROSROS KineticROS Melodic
CPUCore i5 7200UCore i5 8259U
メモリDDR4 PC4-17000 4GBDDR4 PC4-19200 8GB
ストレージSSD 128GBM.2 SSD 256GB
グラフィックIntel HD Graphics 620Intel Iris Plus Graphics 655

下記条件を満たしていても、相性などにより、正常に動作しない場合があります。
仮想環境は、タイムラグにより安全な制御が行えない場合があり、推奨しておりません。

Arduino IDEでプログラム可能

メガローバーVer2.1の制御ボードである「VS-WRC051」には、ESP32-WROOM-32マイコンが搭載されています。 そのため、Arduino IDEを用いてメガローバーVer2.1の制御プログラムを作成することができます。 製品付属のライブラリには、モータ制御関数や通信関数が含まれていますので、少ない開発負担で制御プログラムを作成することが可能です。

※VS-WRC051をArduino IDEを用いてプログラミングする場合、Arduino IDE 1.8.9以上が動作する環境が必要です。

vs_wrc051
専用の無線コントローラーで簡単操作

本製品に付属するゲームパッド型無線コントローラー「VS-C3」を使えば、PC等を接続しなくても、メガローバーVer2.1を無線操縦することができます。 アナログスティックを使用して、前後へ移動、回転させることができますので、手動操縦で動作させる際や、動作確認等にお使いいただけます。

メガローバーVer2.0からの変更点
  • 電流制御回路の追加
    モーター電流制御回路を追加することで、より細かな制御ができるようになり、過負荷にも強くなりました。
  • 通信経路の対ノイズ性能向上
    本体内の通信経路について、対ノイズ性能を向上させました。運用の安定性向上が見込めます。
機能を拡張するオプション

メガローバーVer2.1には以下のオプションを取付けることが可能です。

  • レーザーレンジファインダ
    機体周囲の障害物等を検知するLRFを取り付ける、本体注文時の有償オプションです。
  • 前後バンパー
    壁等との衝突を検知できるバンパーセンサをロボットの前後に取り付ける、本体注文時の有償オプションです。
  • 拡張機器用電源基板
    Raspberry Pi 4B 2GB版やROS PCオプションなどの拡張機器を搭載した際に、メガローバー本体のバッテリーから電源を供給する、本体注文時の有償オプションです。 Raspberry Pi 4B 2GB版オプション搭載時および ROS PCオプション搭載時には必須となります。
  • Raspberry Pi 4B 2GB版
    Raspberry Pi 4B 2GB版を取り付けて出荷する、本体注文時の有償オプションです。拡張機器用電源基板オプションVS-WRC054が別途必要です。SDカードおよびOSイメージは付属しません。
  • 非常停止スイッチオプション
    台車本体の後に非常停止スイッチを取り付けることができます。
  • ワイヤレス充電
    無線充電の機能を追加する、本体受注時の有償オプションです。本体後部への取り付けとなります。
  • ROS PC
    ROSで制御するための環境構築済みPCを取り付ける本体注文時の有償オプションです。拡張機器用電源基板オプションVS-WRC054が別途必要です。
【実用事例】

名城大学理工学部 田崎研究室
研究テーマ:安価なセンサによる自動運転向け地図生成

田崎研究室では、車載可能な安価なセンサで地図生成を行う研究を行っています。
自動運転車は地図を利用しないとスムーズな動きはできませんが、地図の生成コストはとても高いという問題があります。 安価なセンサでの地図生成機能の簡易テストとして、研究成果を自動運転用ソフトウェアAutowareに組込み、 Autowareからメガローバーを制御しました。

名城大学理工学部電気電子工学科
システム・情報通信研究室 田崎研究室



ROS制御のイメージ(使用機体はメガローバーVer2.0です。)


01-2「メガローバーVer2.1」のレンタルサービスを開始

メガローバーVer2.1

今回、これまでレンタルサービスを実施してきた「メガローバーVer2.0」に代え、シリーズ最新版である「メガローバーVer2.1」のレンタルを開始いたします。Arduino IDEでの開発やROSでの制御など、取り扱い性に優れたメガローバーVer2.0の特徴は生かしつつ、より安定した稼働を実現します。メガローバーVer2.0で開発したソフトウェアは、基本的にはそのままメガローバーVer2.1に引き継げますので、プロジェクトのスムーズな進行を妨げません。

本サービスを利用いただくことにより、需要が高まっている搬送ロボットや自律制御・オートメーションロボットなど、今後の重要な社会インフラとなりうるロボットの研究・開発をスムーズに始めることが可能です。物品を運ぶ運搬ロボット、倉庫などでの自動輸送の研究・開発など、様々な用途に対応できる柔軟性を備えています。

なお、メガローバーVer2.1レンタルサービスのコース設定については、メガローバーVer2.0を踏襲しており、お客様のお手元での本体改造など、各種条件にも変更はありません。また、すでにメガローバーVer2.0をレンタルされているお客様の、メガローバーVer2.1への機種変更については、弊社担当までご相談ください。


種別 機体仕様 レンタル期間 ※ 参考レンタル費用(税別) ※ ユーザーでの機体改造
短期レンタル メガローバーVer2.1
通常機体
10日間 5,000円/日 不可
長期レンタルA メガローバーVer2.1
通常機体
6ヶ月〜 初回6ヶ月:40,000円/月
契約延長時:20,000円/月
長期レンタルB メガローバーVer2.1
バンパーセンサー、LRF装備機体
6ヶ月〜 初回6ヶ月:60,000円/月
契約延長時:25,000円/月

※長期レンタルにおけるレンタル期間については、ご要望に応じて調整可能です。
また、レンタル費用はレンタル期間により変動します。詳しくはお問い合わせください。

01-3ROS対応3Dシミュレーターモデル メガローバー版 配布開始

ROS3D

好評発売中のメガローバーは、可搬重量約40kgの大型筐体に加え、ROS対応でArduino互換の制御ボードや、豊富な注文時有償オプションなどの特徴を備えており、弊社の研究開発用台車ロボットの中核モデルとして、様々な用途に活用いただいています。メガローバーにおいては、ROSでのプログラム開発が行えるため、様々な環境・用途に合わせた運用ができる反面、大型の機体であることから、動作プログラムの開発と検証に一定の空間や動作上の安全確認が必要となる点が、プログラム開発上の一つのネックとなっていました。このたび配布を開始するROS対応3Dシミュレーターモデル メガローバー版は、オープンソースの3Dシミュレーターである「Gazebo」に対応したモデルファイルで、Gazebo上で仮想的にメガローバーを動作させることが可能です。これにより、ROSプログラムの動作確認や検証をメガローバーの実機がなくとも実行できるほか、大型台車ロボットを実際に動作させる前にシミュレーター上で安全確認を行いたいといった用途にも活用できます。

【ROS対応3Dシミュレーターモデル メガローバー版】

3Dシミュレーター内で、安全かつ手軽に動作確認が可能

これまで、メガローバーの動作確認時には必ず実機を用いる必要があり、動作時の周囲の安全確認、バッテリーの充電管理、稼働中の動作監視など、大型台車ロボットならではの取り扱い上の注意点が多くありました。 本モデルを用いると、3DシミュレーターのGazebo上でメガローバーを仮想的に動作させることが可能となります。 そのため、基本的なプログラム動作確認をシミュレーター上で行い、プログラム内容のブラッシュアップを済ませたのちに、実機で動作確認を行うという開発工程を踏むことができます。 シミュレーター上での動作内容は実機と完全に一致するものではないため、実機での動作確認は必要となりますが、開発工程全体で実機を動かす回数を減らすことができ、動作プログラム作成の省力化に寄与します。

ROS PC オプション
プログラム作成時の問題切り分けツールとして活用可能

台車ロボットのプログラム作成において「ロボットがうまく動かない」等の事象が発生する時、その原因がプログラム起因であるか、ハードウェア起因であるか、あるいはロボット単体の問題ではなくネットワークや他デバイスとの接続問題であるかなど、発生箇所の可能性が多岐にわたり、特定が困難である場合があります。 本モデルを用いると、シミュレーター上でプログラムを実行することにより、理想的な状態でのプログラム実行結果を確認することができます。こういった行程を踏むことで、問題がどこで発生しているかを把握することが、より迅速になることが期待できます。

シミュレーターのモデルは独自に拡張が可能

本モデルはメガローバーの標準機体をシミュレーションしていますが、ユーザーの手元でモデルの追加や編集が可能です。 実使用の環境に合わせたシミュレーションの準備を行っていただくことで、ユーザー毎で異なる動作環境でのシミュレーションを実行することができ、実行結果の有用性が高まります。

ロボット本体が手元になくてもシミュレーションを実行可能

本モデルはシミュレーター内で完結して利用でき、メガローバー本体は必要ありません。そのため複数人でロボット本体をシェアして開発を進める場合などにおいても、より効率の良いプロジェクトの進行に寄与します。 メガローバーをROSロボット教育用の教材として活用するといったシーンや、メガローバー購入前の動作確認といった用途にも合致します。

サンプルマップでのナビゲーション シミュレーション画面
サンプルマップでのNavigationと、そのシミュレーション画面例

※ご注意ください※
本モデルは、3Dシミュレーター「Gazebo」上でメガローバーの基本的な動作確認を行うことを目的としています。Gazeboの能力を超えるシミュレーションには対応できないほか、厳密に実機と同じ挙動をシミュレーションすることを目的としたものではありません。最終的な動作確認は実機のメガローバーを使うことを強く推奨します。特に、摩擦係数については厳密に実装されていませんので、重量物を搭載した場合のシミュレーションなどについては、現実との差異が大きくなる可能性があります。また、ROS対応3Dシミュレーターモデル メガローバー版として配布されるものは、あくまでシミュレーター用のモデルファイルとそれに付随する情報のみとなっています。メガローバーの実機に関する情報は、本モデルに付随しては提供されません。

01-4ギア比変更オプション(二輪版)発売

搭載するモーターのギア比を変更できる、メガローバーVer2.1本体ご注文時の有償オプションです。通常は 32.5:1 であるギア比が 71.2:1 に変更され、低速時の挙動安定性や位置制御の精度向上が見込めます。

なお本オプションは、取り付けるギアドモーターの種類を変更することにより実現しています。通常のモーターと本オプション用のモーターの混在や別添での納品、納品後にお客様にてギア比を変更することには対応していません。また、ギアドモーターの出力トルクについては、測定条件により大きく異なるため、製品仕様としては明示しておりません。


01メカナムホイール搭載の研究開発用台車ロボット メカナムローバーVer2.1

メカナムローバーVer2.1は、可搬重量約40kgを実現した研究開発用台車ロボットのベーシックモデルです。アルミフレームを採用した軽量・高剛性な車体と、ArduinoIDEでのプログラム作成やROSでの制御に対応する開発容易性を備え、研究、開発用のベースロボットとして、また、搬送台車としての活用など、広範囲な用途に対応できます。
今回、既発売のメカナムローバーVer2.0に対して、ユーザからのフィードバックの反映、信頼性のさらなる向上などを加え、Ver2.1としてアップデートを行いました。ROS対応や豊富なオプションの設定など、既存製品のメリットはそのままに、さらにすぐれた使い心地を安定して実現します。

メカナムローバーVer2.1 メカナムローバーVer2.1
メカナムローバーVer2.1 メカナムローバーVer2.1
四輪のメカナムホイールを搭載した大型台車ロボット

メカナムローバーVer2.1は、四輪のメカナムホイールを搭載した全方位移動台車ロボットです。 メカナムホイールの特性を生かし、前進、後退、左右旋回や平行移動などをサスペンション構造なしで実現しているほか、車輪部分にはサスペンション構造を備え、安定した制御と走行が可能です。 オムニホイールによる全方位移動と比較すると、メカナムホイール台車は静粛性や振動の少なさなどに特徴があります。
メカナムローバーVer2.1は、可搬重量約40kg、最高速度1.3m/sで、様々な用途の研究・開発目的に余裕を持って対応が可能です。 ゆとりのある可搬重量が、高度な制御用PCの搭載や実用途を目的とした各種機器の搭載を実現するほか、大型バッテリーを搭載することにより、約21時間の稼働時間を実現しました。

※バッテリー駆動時間については、標準的な環境下での設計値です。実用の状況によって、バッテリー駆動時間は大きく異なります。

有線/無線接続による制御

メカナムローバーVer2.1は、Wi-Fi / BLE / BluetoothClassic の3種の無線通信と、有線のUSBシリアル通信に対応しています。 指定のコマンドを用いることで、PCやタブレットなど、様々なデバイスから制御することが可能です。

ROSメッセージ通信でコントロール

メカナムローバーVer2.1は、ROSメッセージ通信に対応しています。 ROSが動作するデバイスとWi-FiまたはUSBケーブルで接続することで、ROSを使った制御が可能となります。 ROSメッセージ通信を使うことで、速度や旋回量の指令値を、わずか数行のコードでメカナムローバーVer2.1に送信することができ、ROSロボットとして幅広い活用が可能です。
導入ドキュメントと以下のサンプルプログラムが付属するため、初心者の方でも、ROS環境で制御システムを作成し、簡単に動かすことができます。LRFなどのセンサを用いた高度な制御を、少ない開発負担で実装することが可能です。
ROSを動作させるデバイスは別途ご用意いただく必要があります。弊社で推奨するデバイスの動作環境は後述の通りです

【ROSサンプルプログラム一覧】

  • ゲームパッドからの操作
  • マウス(タッチパッド)からの操作
  • SLAM(gmapping)
  • SLAM(cartographer)
  • navigation

※本製品に含まれないライブラリなどのセットアップが追加で必要になる場合があります。
※SLAM、navigationを行うためにはLRFが必要です。LRFオプションのご利用が便利です。

【ROS使用時の推奨動作環境】
OSUbuntu 16.04 (64bit)Ubuntu18.04 (64bit)
ROSROS KineticROS Melodic
CPUCore i5 7200UCore i5 8259U
メモリDDR4 PC4-17000 4GBDDR4 PC4-19200 8GB
ストレージSSD 128GBM.2 SSD 256GB
グラフィックIntel HD Graphics 620Intel Iris Plus Graphics 655

下記条件を満たしていても、相性などにより、正常に動作しない場合があります。
仮想環境は、タイムラグにより安全な制御が行えない場合があり、推奨しておりません。

Arduino IDEでプログラム可能

メカナムローバーVer2.1の制御ボードである「VS-WRC051」には、ESP32-WROOM-32マイコンが搭載されています。 そのため、Arduino IDEを用いてメカナムローバーVer2.1の制御プログラムを作成することができます。 製品付属のライブラリには、モータ制御関数や通信関数が含まれていますので、少ない開発負担で制御プログラムを作成することが可能です。

※VS-WRC051をArduino IDEを用いてプログラミングする場合、Arduino IDE 1.8.9以上が動作する環境が必要です。

vs_wrc051
専用の無線コントローラーで簡単操作

本製品に付属するゲームパッド型無線コントローラー「VS-C3」を使えば、PC等を接続しなくても、メカナムローバーVer2.1を無線操縦することができます。 アナログスティックを使用して、前後左右へ移動、回転させることができますので、手動操縦で動作させる際や、動作確認等にお使いいただけます。

メカナムローバーVer2.0からの変更点
  • 電流制御回路の追加
    モーター電流制御回路を追加することで、より細かな制御ができるようになり、過負荷にも強くなりました。
  • 通信経路の対ノイズ性能向上
    本体内の通信経路について、対ノイズ性能を向上させました。運用の安定性向上が見込めます。
機能を拡張するオプション

メカナムローバーVer2.1には以下のオプションを取付けることが可能です。

  • レーザーレンジファインダ
    機体周囲の障害物等を検知するLRFを取り付ける、本体注文時の有償オプションです。
  • 前後バンパー
    壁等との衝突を検知できるバンパーセンサをロボットの前後に取り付ける、本体注文時の有償オプションです。
  • 全周囲バンパー
    壁等との衝突を検知できるバンパーセンサをロボットの前後左右に取り付ける、本体注文時の有償オプションです。
  • 拡張機器用電源基板
    Raspberry Pi 4B 2GB版やROS PCオプションなどの拡張機器を搭載した際に、メカナムローバー本体のバッテリーから電源を供給する、本体注文時の有償オプションです。 Raspberry Pi 4B 2GB版オプション搭載時および ROS PCオプション搭載時には必須となります。
  • Raspberry Pi 4B 2GB版
    Raspberry Pi 4B 2GB版を取り付けて出荷する、本体注文時の有償オプションです。拡張機器用電源基板オプションVS-WRC054が別途必要です。SDカードおよびOSイメージは付属しません。
  • 非常停止スイッチオプション
    台車本体の後に非常停止スイッチを取り付けることができます。
  • ワイヤレス充電
    無線充電の機能を追加する、本体受注時の有償オプションです。本体後部への取り付けとなります。
  • ROS PC
    ROSで制御するための環境構築済みPCを取り付ける本体注文時の有償オプションです。拡張機器用電源基板オプションVS-WRC054が別途必要です。
【実用事例】

新しさと親しみやすさをもった、
手荷物輸送ロボット RAXii(ラクシー)

デザイン・設計技術を主軸とした製品意匠のカスタム開発サービス、簡易金型/型レス工法による小ロット樹脂製品の提供を事業とする株式会社アーク様より、大型商業施設で活躍するロボットのデザイン展開事例として、その駆動部分にメカナムローバーをご採用いただきました。

株式会社アーク



01-2研究開発用台車ロボット「メカナムローバーVer2.1」のレンタルサービスを開始

メカナムローバーVer2.1

弊社製の研究開発用台車ロボットシリーズは、自動搬送に関する研究・開発用途や、自動運転、物流に関する社会インフラの研究などに広く採用されています。昨今の世情による要求の高まりに応じ、駆動方式の多様化やROS対応による開発の容易化、積載能力の向上など、ニーズに合わせたラインナップの拡充を進めており、搬送ロボットや自律制御ロボットとして、社会のオートメーション化に向けた研究の第一線で活用されています。

本サービスは、弊社製の研究開発用台車ロボットシリーズのうちの一つである「メカナムローバーVer2.1」を、レンタルで提供するものです。ロボット本体をレンタルとすることで、研究機材の費用精算を柔軟化し、機材導入をスムーズに実現できます。


種別 機体仕様 レンタル期間 ※ 参考レンタル費用(税別) ※ ユーザーでの機体改造
短期レンタル メガローバーVer2.1
通常機体
10日間 10,000円/日 不可
長期レンタルA メカナムローバーVer2.1
通常機体
6ヶ月〜 初回6ヶ月:55,000円/月
契約延長時(12ヶ月まで):30,000円/月
契約延長時(13ヶ月以上):20,000円/月
長期レンタルB メカナムローバーVer2.1
バンパーセンサー、LRF装備機体
6ヶ月〜 初回6ヶ月:83,000円/月
契約延長時(12ヶ月まで):45,000円/月
契約延長時(13ヶ月以上):25,000円/月

※長期レンタルにおけるレンタル期間については、ご要望に応じて調整可能です。
また、レンタル費用はレンタル期間により変動します。詳しくはお問い合わせください。

01-3ROS対応3Dシミュレーターモデル メカナムローバー版 配布開始

ROS3D

ROS対応3Dシミュレーターモデル メカナムローバー版は、メカナムローバーVer2.1に対応した3Dモデルを、オープンソースの3Dシミュレーターである「Gazebo」上で動作させることのできるモデルファイルです。メカナムローバーVer2.1の実機がなくてもGazebo上でシミュレーションが可能で、大型台車ロボットのプログラム作成時に懸案となりがちな、安全性の事前確認や全体動作の検証などが実現できます。

弊社では、すでに配布開始している「ROS対応3Dシミュレーターモデル メガローバー版」と合わせ、柔軟でオープンなプログラミング検証環境を提供することにより、研究開発用台車ロボットシリーズを活用した様々な社会問題の解決を強力に後押しして参ります。

【ROS対応3Dシミュレーターモデル メカナムローバー版】

3Dシミュレーター内で、安全かつ手軽に動作確認が可能

これまで、メカナムローバーの実機において動作確認を行う際には、周囲の安全確認やバッテリーの充電管理、稼働中の動作監視など、大型台車ロボットならではの取り扱い上の注意点が多くありました。
本モデルを用いると、3DシミュレーターのGazebo上で台車ロボットを仮想的に動作させることが可能となります。そのため、基本的なプログラム動作確認をシミュレーター上で行い、プログラム内容のブラッシュアップを済ませたのちに、実機で動作確認を行うという開発工程を踏むことができます。
シミュレーター上での動作内容は実機と完全に一致するものではないため、実機での動作確認は必要となりますが、開発工程全体で実機を動かす回数を減らすことができ、動作プログラム作成の省力化に寄与します。

ROS3D
Gazebo上でのシミュレーション実行例
プログラム作成時の問題切り分けツールとして活用可能

台車ロボットのプログラム作成において「ロボットがうまく動かない」等の問題が発生し、その解決を試みる時には、その原因がプログラム側にあるか、ハードウェア側にあるか、あるいはネットワークや他デバイスとの接続問題であるかによって対応が異なります。この「問題発生箇所の特定と解決」には、その可能性が多岐にわたることもあり、多くの時間を要します。
本モデルを用いると、3Dシミュレーター上でプログラムを実行することにより、理想的な状態でのプログラム実行結果を確認することができます。こういった行程を踏むことで、問題がどこで発生しているかを把握することが、より迅速になることが期待できます。

シミュレーターのモデルは独自に拡張が可能

本モデルはメカナムローバーの標準機体をシミュレーションしていますが、ユーザーの手元でモデルの追加や編集が可能です。実使用の環境に合わせたモデル変更等を行うことで、目的となる動作環境により近づけたシミュレーションが実行でき、結果の有用性がいっそう高まります。

各種の専用オプションに対応

メカナムローバーVer2.1を購入する際に指定できる有償オプションについて、本モデル上にも実装されています(用途に合わせ、設定ファイルを変更することによりモデルの有効・無効が選択できます)。
実装済みオプションは以下の通りですが、その機能までをシミュレーションするものは「LRFオプション」「全周囲バンパーオプション」のみです。他は形状と質量のみのモデルとなっています。

  • LRFオプション
  • 全周囲バンパーオプション
  • 非常停止スイッチオプション
  • ワイヤレス充電オプション
  • ROS PCオプション
ロボット本体が手元になくてもシミュレーションを実行可能

本モデルはシミュレーター内で完結して利用でき、メカナムローバー本体は必要ありません。そのため複数人でロボット本体をシェアして開発を進める場合などにおいても、より効率の良いプロジェクトの進行に寄与します。
メカナムローバーをROSロボット教育用の教材として活用するといったシーンや、メカナムローバー購入前の動作確認といった用途にも合致します。

サンプルマップでのナビゲーション シミュレーション画面
サンプルマップでのNavigationと、そのシミュレーション画面例

※ご注意ください※
本モデルは、3Dシミュレーター「Gazebo」上でメカナムローバーの基本的な動作確認を行うことを目的としています。Gazeboの能力を超えるシミュレーションには対応できないほか、厳密に実機と同じ挙動をシミュレーションすることを目的としたものではありません。最終的な動作確認は実機のメカナムローバーを使うことを強く推奨します。特に、摩擦係数については厳密に実装されていませんので、重量物を搭載した場合のシミュレーション結果については、現実との差異が大きくなる可能性があります。
また、ROS対応3Dシミュレーターモデル メカナムローバー版として配布されるものは、あくまでシミュレーター用のモデルファイルとそれに付随する情報のみとなっています。メカナムローバーの実機に関する情報は、本モデルに付随しては提供されません。

01-4ギア比変更オプション(四輪版)発売

搭載するモーターのギア比を変更できる、メカナムローバーVer2.1本体ご注文時の有償オプションです。通常は 32.5:1 であるギア比が 71.2:1 に変更され、低速時の挙動安定性や位置制御の精度向上が見込めます。

なお本オプションは、取り付けるギアドモーターの種類を変更することにより実現しています。通常のモーターと本オプション用のモーターの混在や別添での納品、納品後にお客様にてギア比を変更することには対応していません。また、ギアドモーターの出力トルクについては、測定条件により大きく異なるため、製品仕様としては明示しておりません。


014輪独立ステアリング駆動式全方位移動台車ロボット「4WDSローバーVer2.1」

4WDSローバーVer2.1は、四輪の独立駆動輪を備え、それぞれの車輪をステアリングで方向転換させることにより、全方位へのスムーズな動作を実現する移動台車ロボットです。研究、開発用のベースロボットとして、また、搬送台車としての活用など、広範囲な用途に対応できます。今回、既発売の4WDSローバーVer2.0に対して、ユーザからのフィードバックの反映、信頼性のさらなる向上などを加え、Ver2.1としてアップデートを行いました。ROS対応や豊富なオプションの設定など、既存製品のメリットはそのままに、さらにすぐれた使い心地を安定して実現します。

※無積載、0.3m/sでの定速走行による参考値です。

4WDSローバーVer2.1 4WDSローバーVer2.1
4WDSローバーVer2.1 4WDSローバーVer2.1
独立駆動輪による正確な全方位移動と、高い可搬能力

四輪の独立駆動輪により、前進・後退・旋回だけでなく、左右方向や斜め方向への平行移動が可能です。オムニホイールやメカナムホイールなど、他の全方位移動機構と比較し、すべりなどの位置ずれが生じにくい点が特徴で、各車輪にサスペンション機構を備え、常に4つの駆動輪が地面に接地するため、高い直進性を実現できます。また、通常の車輪を用いているため、他の全方位移動機構よりも移動音が静粛である点も大きなメリットです。
4WDSローバーVer2.1は、可搬重量約40kg、最高速度1.5m/sで、様々な用途の研究・開発目的に余裕を持って対応が可能です。ゆとりのある可搬重量が、高度な制御用PCの搭載や実用途を目的とした各種機器の搭載を実現します。バッテリーによる稼働時間は約25時間(※)で、多彩な実験用途での長時間駆動を可能とします。

※バッテリー駆動時間については、標準的な環境下での設計値です。実用の状況によって、バッテリー駆動時間は大きく異なります。

有線/無線接続による制御

4WDSローバーVer2.1は、Wi-Fi / BLE / BluetoothClassic の3種の無線通信と、有線のUSBシリアル通信に対応しています。 指定のコマンドを用いることで、PCやタブレットなど、様々なデバイスから制御することが可能です。

ROSメッセージ通信でコントロール

4WDSローバーVer2.1は、ROSメッセージ通信に対応しています。ROSが動作するデバイスとWi-FiまたはUSBケーブルで接続することで、ROSを使った制御が可能となります。 ROSメッセージ通信を使うことで、速度や旋回量の指令値を、わずか数行のコードで4WDSローバーVer2.1に送信することができ、ROSロボットとして幅広い活用が可能です。 導入ドキュメントと以下のサンプルプログラムが付属するため、初心者の方でも、ROS環境で制御システムを作成し、簡単に動かすことができます。LRFなどのセンサを用いた高度な制御を、少ない開発負担で実装することが可能です。 ROSを動作させるデバイスは別途ご用意いただく必要があります。弊社で推奨するデバイスの動作環境は後述の通りです。

【ROSサンプルプログラム一覧】

  • ゲームパッドからの操作
  • マウス(タッチパッド)からの操作
  • SLAM(gmapping)
  • SLAM(cartographer)
  • navigation

※本製品に含まれないライブラリなどのセットアップが追加で必要になる場合があります。
※SLAM、navigationを行うためにはLRFが必要です。LRFオプションのご利用が便利です。

【ROS使用時の推奨動作環境】
OSUbuntu 16.04 (64bit)Ubuntu18.04 (64bit)
ROSROS KineticROS Melodic
CPUCore i5 7200UCore i5 8259U
メモリDDR4 PC4-17000 4GBDDR4 PC4-19200 8GB
ストレージSSD 128GBM.2 SSD 256GB
グラフィックIntel HD Graphics 620Intel Iris Plus Graphics 655

下記条件を満たしていても、相性などにより、正常に動作しない場合があります。
仮想環境は、タイムラグにより安全な制御が行えない場合があり、推奨しておりません。

Arduino IDEでプログラム可能

4WDSローバーVer2.1の制御ボードである「VS-WRC051」には、ESP32-WROOM-32マイコンが搭載されています。 そのため、Arduino IDEを用いて4WDSローバーVer2.1の制御プログラムを作成することができます。 製品付属のライブラリには、モータ制御関数や通信関数が含まれていますので、少ない開発負担で制御プログラムを作成することが可能です。

※VS-WRC051をArduino IDEを用いてプログラミングする場合、Arduino IDE 1.8.9以上が動作する環境が必要です。

vs_wrc051
専用の無線コントローラーで簡単操作

本製品に付属するゲームパッド型無線コントローラー「VS-C3」を使えば、PC等を接続しなくても、4WDSローバーVer2.1を無線操縦することができます。 アナログスティックを使用して、前後左右全方向へ移動、回転させることができますので、手動操縦で動作させる際や、動作確認等にお使いいただけます。

4WDSローバーVer2.0からの変更点
  • 電流制御回路の追加
    モーター電流制御回路を追加することで、より細かな制御ができるようになり、過負荷にも強くなりました。
  • 通信経路の対ノイズ性能向上
    本体内の通信経路について、対ノイズ性能を向上させました。運用の安定性向上が見込めます。
機能を拡張するオプション

4WDSローバーVer2.1には以下のオプションを取付けることが可能です。

  • レーザーレンジファインダ
    機体周囲の障害物等を検知するLRFを取り付ける、本体注文時の有償オプションです。
  • 前後バンパー
    壁等との衝突を検知できるバンパーセンサをロボットの前後に取り付ける、本体注文時の有償オプションです。
  • 全周囲バンパー
    壁等との衝突を検知できるバンパーセンサをロボットの前後左右に取り付ける、本体注文時の有償オプションです。
  • 拡張機器用電源基板
    Raspberry Pi 4B 2GB版やROS PCオプションなどの拡張機器を搭載した際に、4WDSローバー本体のバッテリーから電源を供給する、本体注文時の有償オプションです。 Raspberry Pi 4B 2GB版オプション搭載時および ROS PCオプション搭載時には必須となります。
  • Raspberry Pi 4B 2GB版
    Raspberry Pi 4B 2GB版を取り付けて出荷する、本体注文時の有償オプションです。拡張機器用電源基板オプションVS-WRC054が別途必要です。SDカードおよびOSイメージは付属しません。
  • 非常停止スイッチオプション
    台車本体の後に非常停止スイッチを取り付けることができます。
  • ワイヤレス充電
    無線充電の機能を追加する、本体受注時の有償オプションです。本体後部への取り付けとなります。
  • ROS PC
    ROSで制御するための環境構築済みPCを取り付ける本体注文時の有償オプションです。拡張機器用電源基板オプションVS-WRC054が別途必要です。


01メガローバーVer2.1 Jetson AGX Xavier™搭載版

AGX

「メガローバーVer2.1 Jetson AGX Xavier搭載版」は、弊社製の研究開発用台車ロボットであるメガローバーVer2.1に、NVIDIA Jetson AGX Xavier開発者キットとデプスカメラオプション、LRFオプション(前)、非常停止スイッチオプションを搭載した高機能モデルです。Jetson AGX Xavierには512 コアのNVIDIA Volta? GPUが搭載されており、各種のカメラやセンサーデバイスから入力された情報を高度に処理することが可能です。NVIDIA社にて用意されたソフトウェアライブラリもそのまま使用できるため、いわゆるAI処理などに基づく高度で現代的な自律制御プログラムを、研究開発用台車ロボットの本体内で実行できます。

NVIDIA Jetson AGX Xavier開発者キットを搭載

メガローバーVer2.1 Jetson AGX Xavier搭載版、およびJetson AGX Xavierオプションに採用されているNVIDIA Jetson AGX Xavier開発者キットは、512コア NVIDIA Volta GPU、8コア ARMR v8.2 64ビットCPU、32GBのLPDDR4メモリー、32GBのeMMCストレージを搭載し、最大で32TOPSの演算能力を発揮します。Jetson AGX Xavierによって実現される高いレベルのエッジコンピューティングパフォーマンスは、「ROS PCオプション」など通常のPCでは負荷が大きすぎる処理に対する新たな解決策となります。また専用のWi-Fiアンテナも搭載しており、外部機器と高度に連携するシステムを構築することも可能です。

agx
NVIDIA社のソフトウェアライブラリが活用可能

メガローバーVer2.1 Jetson AGX Xavier搭載版は、電源等の配線と取り付けのみを行った状態にて出荷されます。Ubuntu環境構築を含めて弊社ではセットアップ等を行わない、純粋なJetson AGX Xavier開発者キットとして提供しますので、お客様において自由度の高い実装・開発が可能です。NVIDIA社によって用意されたJetson AGX Xavier用のソフトウェアライブラリもそのまま活用可能です。なお弊社では、Jetson AGX XavierにUbuntu18.04環境を構築した上でROS Melodicをセットアップし、弊社製研究開発用台車ロボット用に提供しているROSサンプルプログラムを用いて動作を確認しています。

研究開発に適したセンサー類を搭載

メガローバーVer2.1 Jetson AGX Xavier搭載版には、メガローバーVer2.1を基本筐体として以下のオプションパーツを搭載しています。豊富なセンサー、周辺機器を当初より搭載しており、様々な研究・開発用途において活用することができます。

【メガローバーVer2.1 Jetson AGX Xavier搭載版 機材構成】

  • メガローバーVer2.1
  • Jetson AGX Xavierオプション
  • 拡張機器用電源基板VS-WRC054
  • LRFオプション(前)
  • デプスカメラオプション(カメラステーオプションを含む)
  • 非常停止スイッチオプション
他の研究開発用台車ロボットシリーズにも搭載可能

Jetson AGX Xavierオプションは、弊社製研究開発用台車ロボットの下記モデルに搭載が可能です。メガ ローバーVer2.1 Jetson AGX Xavier搭載版ほどの高機能が不要である、メカナムホイール駆動が必要である など、研究・開発を行う現場のニーズに合わせた機体に搭載することで、高いGPU処理能力を様々な用途で 効果的に活用することが可能となります。

【Jetson AGX Xavierオプション対応機種】

メガローバーVer2.1、 メガローバーVer2.1 フルカスタム版、 メカナムローバーVer2.1、4WDSローバーVer2.1、 メガローバーF120、 メカナムローバーG120

(※) 本オプションには、駆動のため拡張機器用電源基板VS-WRC054の搭載が必須となります。

02製品仕様

製品名
(型番)
メガローバーVer2.1 メカナムローバーVer2.1 4WDSローバーVer2.1
価格(税抜)350,000円500,000円問い合わせ
全長396mm398mm383mm
全幅353mm349mm376mm
全高166mm166mm193mm
本体重量約15kg約20kg-
積載重量約40kg
本体材質アルミニウム
最高速度(実測値)1.4m/s1.3m/s1.5m/s
バッテリー12Vシール鉛 312Wh
稼働時間(目安)約30時間約21時間約25時間
駆動方式2輪駆動
後部キャスター ×1
4輪駆動メカナムホイール
サスペンション搭載
4輪駆動
4輪独立ステアリング
サスペンション
タイヤ直径152mm122mm
モーターDCモーター 40W×2 DCモーター 40W×4DCブラシレスモーター ×4
DCモーター ×4
回転検出エンコーダーホール素子
エンコーダー(※ 要 エンコーダーオプション)
制御基板VS-WRC051
SDKVS-WRC051用Arduinoライブラリ
ROSパッケージ
収録サンプル [Arduinoライブラリ]
・車輪制御
・エンコーダ読み取り
・各種通信機能等
[ROS用サンプルコード]
・ゲームパッドからの操作
・マウス(タッチパッド)からの操作
・SLAM(gmapping)
・SLAM(cartographer)
・navigation
※本製品に含まれないライブラリなどのセットアップが追加で必要になる場合があります。
インターフェースUSBシリアル、Wi-Fi、Bluetooth Classic、BLE
付属品充電器、無線操縦セット
注文時オプション レーザーレンジファインダー
前後バンパー
拡張機器用電源基板
Raspberry Pi 4B 2GB版
非常停止スイッチ
ワイヤレス充電
ROS PC
カメラステーオプション
デプスカメラオプション
リモート制御オプション
Jetson AGX Xavierオプション
ギア比変更オプション
レーザーレンジファインダー
前後バンパー
全周囲バンパー
拡張機器用電源基板
Raspberry Pi 4B 2GB版
非常停止スイッチ
ワイヤレス充電
ROS PC
カメラステーオプション
デプスカメラオプション
リモート制御オプション
Jetson AGX Xavierオプション
ギア比変更オプション
レーザーレンジファインダー
前後バンパー
全周囲バンパー
拡張機器用電源基板
Raspberry Pi 4B 2GB版
非常停止スイッチ
ワイヤレス充電
ROS PC
ホイール用エンコーダ
ご購入はこちら メガローバーVer2.1 メカナムローバーVer2.1 4WDSローバーVer2.1
製品名
(型番)
メガローバーVer2.1 Jetson AGX Xavier搭載版
価格(10%消費税込)773,300円
全幅353×455×434[mm]
本体重量約17,1kg
積載重量約40kg
本体材質アルミニウム
最高速度(実測値)1.4m/s
バッテリー12Vシール鉛 312Wh
駆動方式2輪駆動
後部キャスター ×1
タイヤ直径152mm
モーターDCモーター 40W×2
回転検出エンコーダー
制御基板VS-WRC051
付属品充電器、無線操縦セット
搭載済みオプション Jetson AGX Xavierオプション
拡張機器用電源基板VS-WRC054
LRFオプション(前)
デプスカメラオプション(カメラステーオプションを含む)
非常停止スイッチオプション
ご購入はこちら メガローバーVer2.1 Jetson AGX Xavier搭載版
※本製品は屋内専用です。屋外での使用は想定しておりません。
※製品の仕様は予告無く変更する場合がございます。
カスタムスタンド

拡張用部材の搭載例
(追加工無し)

カスタマイズのご案内

研究開発用台車ロボットは、標準機では仕様を満たさない、別途機器を搭載して研究をしたいといった企業様向けに、ご要望に合わせたハードウェアのカスタマイスが可能です。カスタマイズにおける費用、納期については要件ごとに異なりますので、まずはお気軽にご相談ください。
お問い合わせはこちら
※なお、お客様独自のシステムに関する開発・サポートは行っておりません。

カスタマイズ事例

A社:稼働時間を長くするためにバッテリーを増設
B社:積載重量300s用にハードウェアの設計
C社:別途機器を搭載するための取り付け穴を天板に追加工
D社:別途機器を搭載するのためのやぐらの設計、取り付け
E社:オプション品のLRFではなくユーザーが指定するLRFを取り付け
F社:より強力なモーターへの変更

メカナムローバーVer2.1 メガローバーVer2.1

天板に関して、標準の穴以外にも製造上必要な場所を除くスペースであれば、追加でネジ穴などの加工が
可能です。 その他の加工形状につきましては、別途ご相談ください。

03ハードウェア構成

メガローバーVer2.1

メガローバーVer2.1構成図

メカナムローバーVer2.1

メカナムローバーVer2.1<構成図

4WDSローバーVer2.1

4WDSローバーVer2.1構成図

メガローバーVer2.1 Jetson AGX Xavier搭載版

agx構成図
※製品の仕様は予告無く変更する場合がございますのでご了承ください

04有償サポートのご案内

研究開発用台車ロボットについて、メールでのサポート対応ではなく、 Webミーティングでのお打ち合わせによるサポートを提供いたします。 価格は30分あたりの単価となっておりますので、1時間をご希望の場合には2口のご注文をお願いいたします。

価格:30分 1万円(税別)

【詳細・お申し込みはこちら】


Ubuntuは、Canonical Ltd.の商標または登録商標です。
Arduinoは、Arduino AGの登録商標です。
Wi-Fiは、Wi-Fi Allianceの登録商標です。
BluetoothRは、Bluetooth SIG, Inc. USAの商標または登録商標です。
Intel、インテルは、アメリカ合衆国および / またはその他の国における Intel Corporation またはその子会社の商標です。
Raspberry PiはRaspberry Pi財団の商標または登録商標です。
Google、FirebaseはGoogle LLCの登録商標です。
ZoomはZoom Video Communications, Inc.のサービスであり、ZoomロゴはZoom Video Communications, Inc.の登録商標です。
その他、記載されている製品名などの固有名詞は、一般に各社の商標または登録商標です。