ヴイストン株式会社
01可搬重量約120kgを実現した メカナムローバーG120A 発売
可搬重量約120kgを実現した「メカナムローバーG120A」
メカナムローバーG120Aは、弊社製研究開発用台車ロボット「メカナムローバーG120」の後継機です。可搬重量約120kgというモンスタースペックはそのままに、駆動輪にダイレクトドライブタイプのインホイールモーターを採用することにより、従来機種と比較して動作音を大幅に静音化しました。追加工やカスタマイズを行いやすいアルミニウム製のフレーム、ソフトウェア開発を容易なものとするArduino IDE対応、柔軟で高度な制御を実現するROS1対応といった数多くの特徴をそのまま継承しており、超大型の機体でありながら、用途に合わせて幅広い活用が可能なものとなっています。
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可搬重量約120kgを実現
メカナムローバーG120Aは、大型のホイールやモーターを搭載することにより、シリーズ最大の可搬重量を実現しました。複雑化・多目的化する研究・開発用途においても、余裕をもって対応可能な運搬能力を発揮します。
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※本製品は乗用を意図して設計されたものではありません。また、大型の機体のため、開発や運用には十分な注意をお願いいたします。
ダイレクトドライブモーターを採用した静音構造
昨今の自律制御台車ロボットは、音声認識デバイスとの連携や周辺環境への配慮などが求められる場面も多く、台車ロボットそのものが静粛に動作することが求められています。本製品では、車輪の駆動にダイレクトドライブモーターを採用することにより、旧製品と比較し動作音を大きく低減しています。
四輪メカナムホイールを搭載し、全方向へ移動が可能
メカナムローバーG120Aは超大型の機体でありながら、メカナムホイールによる全方向への移動が可能です。最高速度は実測値で1.6m/sを実現し、様々な研究、開発用途に対応することができます。四輪を正確に制御することにより、その場で方向転換が可能なほか、機体の向きを変えずに真横に移動することなどができるため、外部からの正確な位置制御が必要な用途などに特に適しています。
駆動輪にはそれぞれエンコーダーが搭載されており、速度フィードバックを用いた正確な走行が可能なほか、それぞれの車輪を確実に接地させる目的で、四輪独立のサスペンションも搭載しています。
有線/無線接続による制御
メカナムローバーG120Aに搭載されている制御ボード「VS-WRC058」は、Wi-Fiによる無線通信と有線のUSBシリアル通信に対応しています。指定のコマンドを用いることで、PCやタブレットなど、様々なデバイスから制御することが可能です。
また、ゲームパッド型無線コントローラー「VS-C3」が付属するため、PC等を接続しなくても本体を無線操縦することができます。アナログスティックを使用して、全方向へ移動、回転させることもでき、動作確認のための手動操縦や、非常時の操作手段等として使用可能です。
Arduino IDEでプログラム可能
本製品に搭載されている制御ボード「VS-WRC058」には、ESP32-WROOM-32マイコンが搭載されており、Arduino IDEを用いて制御プログラムを作成することができます。サンプルコードはArduinoライブラリーの形で製品に付属し提供されますので、ユーザー自身の手でファームウェアのカスタマイズを実施することも可能です。
※VS-WRC058をArduino IDEを用いてプログラミングする場合、Arduino IDE 1.8.13以上が動作する環境が必要です。
非常停止スイッチを標準搭載
本製品には「非常停止スイッチ」を標準搭載しています。また、あらかじめ用意された取り付け穴を利用する等にて、非常停止スイッチの取り付け位置も変更が可能です。実運用の状況や追加する拡張機器の搭載状況などに応じ、ユーザー側で入れ替えて使用することを想定しています。
 非常停止スイッチを標準搭載 |
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 非常停止スイッチの移動例(1) |
 非常停止スイッチの移動例(2) |
ROS1メッセージ通信でコントロール
メカナムローバーG120AはROS（ROS1）メッセージ通信に対応しており、ROSが動作するデバイスとWi-FiまたはUSBケーブルで接続することで、rosserialのパッケージを用いたROS1のメッセージ通信が可能です。
標準ファームウェアでは、geometry_msgs/Twist型を使って、ROSから本製品に対して移動速度指令値を送信したり、本製品から現在速度やバッテリー電圧を取得したりすることが可能です。また、ユーザーの手によってファームウェアを変更することで、上記の他にも任意のメッセージを送受信することが可能です。
また本製品について、3Dシミュレーターである「Gazebo」用のモデルを提供予定です（目的の動作内容によっては、サンプルに含まれない開発が追加で必要となる場合があります）。
なお、ROSを動作させるデバイスは、別に用意する必要があります。弊社で推奨するデバイスの動作環境は次の通りです（本製品に含まれないライブラリーなどのセットアップが追加で必要になる場合があります）。別売の「ROS PC（UM350）オプション」などが便利です。
【ROSサンプルプログラム一覧】
- ゲームパッドからの操作
- マウス（タッチパッド）からの操作
- SLAM（gmapping）
- navigation
※本製品に含まれないライブラリなどのセットアップが追加で必要になる場合があります。
※SLAM、navigationを行うためにはLRFが必要です。LRFオプションのご利用が便利です。
【ROS使用時の推奨動作環境】
| OS | Ubuntu18.04 (64bit) | Ubuntu20.04 (64bit) |
| ROS | ROS Melodic | ROS Noetic |
| CPU | Core i5 8365U | AMD Ryzen5 3550H |
| メモリ | DDR4 PC4-19200 8GB | DDR4 PC4-19200 16GB |
| ストレージ | M.2 SSD 250GB | M.2 SSD 250GB |
| グラフィック | 内蔵 | 内蔵 |
※ 上記条件を満たしていても、相性などにより、正常に動作しない場合があります。
※ 仮想環境は、タイムラグにより安全な制御が行えない場合があり、推奨しておりません。
拡張しやすいアルミフレームを採用
本製品の本体フレームはアルミ部材にて構成されています。十分な強度を持つと同時に加工が容易なので、ユーザー自身の手で、様々な拡張を容易に行うことができます。上部天板に取り付け穴を開けて部品を追加することも可能で、研究・開発の推進に欠かせない自由な拡張性をもたらします。
多彩なオプション品に対応
メカナムローバーG120Aは、数多くのオプション品に対応しています。用途に合わせてセンサーや構成部品を追加することが可能で、多様な研究・開発分野にて、大型の研究開発用台車ロボットの能力を存分に活用することができます。
- レーザーレンジファインダ
レーザー光を用いて、機体の周囲に存在する障害物や壁の位置情報を取得することができます。 - 拡張機器用電源基板
Raspberry Pi 4BやROS PCオプションなどの拡張機器を搭載した際に、メカナムローバーG120A本体のバッテリーから電源を供給する、本体注文時の有償オプションです。 Raspberry Pi4Bオプション搭載時および ROS PCオプション搭載時には必須となります。 - Raspberry Pi 4B
VS-WRC051から電源供給を受けることができ、制御コンピュータとして使用することができます。 - ワイヤレス充電
無線充電の機能を追加する、本体受注時の有償オプションです。本体後部への取り付けとなります。 - ROS PC(UM350)
ROSで制御するための環境構築済みPCを取り付ける本体注文時の有償オプションです。拡張機器用電源基板オプションVS-WRC054が別途必要です。 - バンパーオプション（前後 or 全周囲）
壁等との衝突を検知できるバンパーセンサーをロボットの前後または全周囲に取り付けます。本体注文時の有償オプションです。 - カメラステーオプション
別売のデプスカメラなどを固定できるカメラステーを取り付ける、本体注文時の有償オプションです。天板から265mmまでの任意の高さにカメラを固定でき、固定角度も調整可能です。理想的なカメラ位置・角度で運用が可能です。 - デプスカメラオプション
深度情報を含んだフルカラーRGB画像が取得できるステレオカメラ（RGB-Dカメラ）を搭載する、本体注文時の有償オプションです。「カメラステーオプション」に含まれるカメラステーも本オプションに含まれます。 - リモート制御オプション
本製品に搭載するPC内でZoom社のWebミーティングを実行しつつ、遠隔地から台車ロボットの操縦を可能とする、本体注文時の有償オプションです。 - パンチルト装置オプション
台車ロボットの天板に搭載可能なステーと、パン・チルトそれぞれに可動軸を持つカメラ台とを追加するオプションです。
 オプション搭載例1 （LRFオプション（TG30）、ROS PC（UM350）オプション、拡張機器用電源基板VS-WRC054、 バンパーオプション（前後）を搭載） |
 オプション搭載例2 （LRFオプション（TG30）、ROS PC（UM350）オプション、拡張機器用電源基板VS-WRC054、 バンパーオプション（前後）、デプスカメラオプション、台車用ロボットアーム AMIR 740を搭載） |
02製品仕様
| 製品名 | メカナムローバーG120A |
|---|---|
| 価格（税抜） | オープン価格 |
| 全長 | 603mm |
| 全幅 | 446mm |
| 全高 | 203mm ※サスペンションにより変動します |
| 本体重量 | 約48.8kg |
| 積載重量 | 約120kg |
| 本体材質 | アルミニウム |
| 最高速度（実測値） | 1.6m/s |
| バッテリー | 24Vシール鉛 624Wh |
| 駆動方式 | 四輪駆動メカナムホイール 独立サスペンション搭載 |
| ホイール直径 | 203mm |
| モーター | BLDCモータ 150W×4 |
| 回転検出 | 磁気式エンコーダー |
| 制御基板 | VS-WRC058 |
| SDK | VS-WRC058用Arduinoライブラリ ROSパッケージ |
| 収録サンプル |
[Arduinoライブラリ] ・車輪制御 ・エンコーダ読み取り ・各種通信機能等 [ROS用サンプルコード] ・ゲームパッドからの操作 ・マウス（タッチパッド）からの操作 ・SLAM（gmapping） ・navigation ※本製品に含まれないライブラリなどのセットアップが追加で必要になる場合があります。 |
| インターフェース | USBシリアル、Wi-Fi |
| 付属品 | 充電器、無線コントローラー「VS-C3」 |
| 注文時オプション | レーザーレンジファインダー バンパーオプション（前後、全周囲） 拡張機器用電源基板 Raspberry Pi 4B ワイヤレス充電 ROS PC(UM350) カメラステー デプスカメラ リモート制御 パンチルト装置 台車用ロボットアーム AMIR740 |
| ご購入はこちら |
メカナムローバーG120A |
※製品の仕様は予告無く変更する場合がございます。
拡張用部材の搭載例
(追加工無し)
カスタマイズのご案内
研究開発用台車ロボットは、標準機では仕様を満たさない、別途機器を搭載して研究をしたいといった企業様向けに、ご要望に合わせたハードウェアのカスタマイスが可能です。カスタマイズにおける費用、納期については要件ごとに異なりますので、まずはお気軽にご相談ください。
お問い合わせはこちら
※なお、お客様独自のシステムに関する開発・サポートは行っておりません。
カスタマイズ事例
A社：稼働時間を長くするためにバッテリーを増設
B社：積載重量300㎏用にハードウェアの設計
C社：別途機器を搭載するための取り付け穴を天板に追加工
D社：別途機器を搭載するのためのやぐらの設計、取り付け
E社：オプション品のLRFではなくユーザーが指定するLRFを取り付け
F社：より強力なモーターへの変更
天板に関して、標準の穴以外にも製造上必要な場所を除くスペースであれば、追加でネジ穴などの加工が
可能です。
その他の加工形状につきましては、別途ご相談ください。
03ハードウェア構成
メカナムローバーG120A
※製品の仕様は予告無く変更する場合がございますのでご了承ください
05有償サポートのご案内
研究開発用台車ロボットについて、メールでのサポート対応ではなく、 Webミーティングでのお打ち合わせによるサポートを提供いたします。 価格は30分あたりの単価となっておりますので、1時間をご希望の場合には2口のご注文をお願いいたします。
価格：30分 1万円（税別）
【詳細・お申し込みはこちら】
Arduinoは、Arduino AGの登録商標です。
Ubuntuは、Canonical Ltd.の商標または登録商標です。
Wi-Fiは、Wi-Fi Allianceの登録商標です。
BluetoothRは、Bluetooth SIG, Inc. USAの商標または登録商標です。
その他、記載されている製品名などの固有名詞は、一般に各社の商標または登録商標です。
