01可搬重量約120kgを実現した メカナムローバーG120A

メカナムローバーG120Aは、弊社製研究開発用台車ロボット「メカナムローバーG120」の後継機です。可搬重量約120kgというモンスタースペックはそのままに、駆動輪にダイレクトドライブタイプのインホイールモーターを採用することにより、従来機種と比較して動作音を大幅に静音化しました。追加工やカスタマイズを行いやすいアルミニウム製のフレーム、ソフトウェア開発を容易なものとするArduino IDE対応、柔軟で高度な制御を実現するROS1対応といった数多くの特徴をそのまま継承しており、超大型の機体でありながら、用途に合わせて幅広い活用が可能なものとなっています。

メカナムローバーG120A メカナムローバーG120A
ROSによる制御に対応

本製品はROS 1およびROS 2メッセージ通信に対応しており、ROSが動作するデバイスとWi-FiまたはUSBケーブルで接続することで、rosserialもしくはmicro-ROSを用いたROSのメッセージ通信が可能です。
サンプルファームウェアでは、geometry_msgs/Twist型もしくはgeometry_msgs/msg/Twist型を使って、ROSから台車ロボットに対して移動速度指令値を送信したり、台車ロボットから現在速度やバッテリー電圧を取得したりすることが可能です。また、ユーザーの手によってファームウェアを変更することで、上記の他にも任意のメッセージを送受信することが可能です。
なお、ROSを動作させるデバイスは別途ご用意いただく必要があります。弊社で推奨するデバイスの動作環境は次の通りです（本製品に含まれないライブラリーなどのセットアップが追加で必要になる場合があります）。

※本製品に含まれないライブラリーなどのセットアップが追加で必要になる場合があります。

【ROS 2使用時の推奨動作環境】
OSUbuntu 22.04
ROSROS 2 Humble
CPUIntelR CoreTM Ultra 5 125H Processor
RAM32GB
ストレージM.2 SSD 256GB
グラフィックIntelR ArcTM GPU

※上記条件を満たしていても、相性などにより、正常に動作しない場合があります。
※仮想環境は、タイムラグにより安全な制御が行えない場合があり、推奨しておりません。

ROS 2で使用可能なサンプルパッケージを提供

ROS 2環境で使用可能なサンプルパッケージは、主に以下のものを提供しています。
なお、機材の設定状況や動作環境によっては、サンプルが意図通り動作しない場合があります。その場合、個別環境に合わせた設定などが必要ですが、パラメーターの調整はユーザー独自の開発にあたり、弊社からのサポートの対象外です。

【主なサンプルパッケージ一覧】

  • キーボードからの操作
  • マウスからの操作
  • 走行速度情報をオドメトリに変換
  • 変換したオドメトリを機体のモデルファイルと共にrviz2に表示
  • SLAMによる地図作成（SLAM Toolbox使用）
  • SLAMによる地図作成（gmapping使用）
  • 経路計画、追従および障害物回避を行う自律移動（Nav2使用）
可搬重量約120kgを実現

メカナムローバーG120Aは、大型のホイールやモーターを搭載することにより、シリーズ最大の可搬重量を実現しました。複雑化・多目的化する研究・開発用途においても、余裕をもって対応可能な運搬能力を発揮します。

メカナムローバーG120A 120kg積載イメージ

※本製品は乗用を意図して設計されたものではありません。また、大型の機体のため、開発や運用には十分な注意をお願いいたします。

ダイレクトドライブモーターを採用した静音構造

昨今の自律制御台車ロボットは、音声認識デバイスとの連携や周辺環境への配慮などが求められる場面も多く、台車ロボットそのものが静粛に動作することが求められています。本製品では、車輪の駆動にダイレクトドライブモーターを採用することにより、旧製品と比較し動作音を大きく低減しています。

四輪メカナムホイールを搭載し、全方向へ移動が可能

メカナムローバーG120Aは超大型の機体でありながら、メカナムホイールによる全方向への移動が可能です。最高速度は実測値で1.6m/sを実現し、様々な研究、開発用途に対応することができます。四輪を正確に制御することにより、その場で方向転換が可能なほか、機体の向きを変えずに真横に移動することなどができるため、外部からの正確な位置制御が必要な用途などに特に適しています。
駆動輪にはそれぞれエンコーダーが搭載されており、速度フィードバックを用いた正確な走行が可能なほか、それぞれの車輪を確実に接地させる目的で、四輪独立のサスペンションも搭載しています。

有線/無線接続による制御

メカナムローバーG120Aに搭載されている制御ボード「VS-WRC058」は、Wi-Fiによる無線通信と有線のUSBシリアル通信に対応しています。指定のコマンドを用いることで、PCやタブレットなど、様々なデバイスから制御することが可能です。
また、ゲームパッド型無線コントローラー「VS-C3」が付属するため、PC等を接続しなくても本体を無線操縦することができます。アナログスティックを使用して、全方向へ移動、回転させることもでき、動作確認のための手動操縦や、非常時の操作手段等として使用可能です。

Arduino IDEでプログラム可能

本製品に搭載されている制御ボード「VS-WRC058」には、ESP32-WROOM-32マイコンが搭載されており、Arduino IDEを用いて制御プログラムを作成することができます。サンプルコードはArduinoライブラリーの形で製品に付属し提供されますので、ユーザー自身の手でファームウェアのカスタマイズを実施することも可能です。

※VS-WRC058をArduino IDEを用いてプログラミングする場合、Arduino IDE 1.8.13以上が動作する環境が必要です。

vs_wrc0518c
非常停止スイッチを標準搭載

本製品には「非常停止スイッチ」を標準搭載しています。また、あらかじめ用意された取り付け穴を利用する等にて、非常停止スイッチの取り付け位置も変更が可能です。実運用の状況や追加する拡張機器の搭載状況などに応じ、ユーザー側で入れ替えて使用することを想定しています。

非常停止スイッチを標準搭載
非常停止スイッチを標準搭載
非常停止スイッチの移動例(1)
非常停止スイッチの移動例(1)		 非常停止スイッチの移動例(2)
非常停止スイッチの移動例(2)
拡張しやすいアルミフレームを採用

本製品の本体フレームはアルミ部材にて構成されています。十分な強度を持つと同時に加工が容易なので、ユーザー自身の手で、様々な拡張を容易に行うことができます。上部天板に取り付け穴を開けて部品を追加することも可能で、研究・開発の推進に欠かせない自由な拡張性をもたらします。

多彩なオプション品に対応

　メカナムローバーG120Aは、数多くのオプション品に対応しています。用途に合わせてセンサーや構成部品を追加することが可能で、多様な研究・開発分野にて、大型の研究開発用台車ロボットの能力を存分に活用することができます。

オプション搭載例(1)
オプション搭載例1
（LRFオプション（TG30）、ROS PCオプション、拡張機器用電源基板VS-WRC054、バンパーオプション（前後）を搭載）
オプション搭載例(2)
オプション搭載例2
（LRFオプション（TG30）、ROS PCオプション、拡張機器用電源基板VS-WRC054、バンパーオプション（前後）、デプスカメラオプション、台車用ロボットアーム AMIR 740を搭載）
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02製品仕様

製品名メカナムローバーG120A
サイズ446(W)×603(D)×203(H)mm
※車高はサスペンションにより変動します
本体重量約48.8kg
積載重量約120kg
本体材質アルミニウム
最高速度（実測値）1.6m/s
バッテリー24Vシール鉛　624Wh
駆動方式四輪駆動メカナムホイール、独立サスペンション搭載
ホイール直径203mm
モーターBLDCモータ　150W×4
回転検出エンコーダー
制御基板VS-WRC058
ROS対応ROS 1およびROS 2に対応
SDKVS-WRC058用Arduinoライブラリ
ROSパッケージ
収録サンプル [Arduinoライブラリ]
・車輪制御
・各種通信機能等
[ROS用サンプルコード]
・ゲームパッドからの操作
・マウス（タッチパッド）からの操作
・SLAM（gmapping）
・SLAM（cartographer）
・navigation
※本製品に含まれないライブラリなどのセットアップが追加で必要になる場合があります。
インターフェースUSBシリアル、Wi-Fi
付属品充電器、無線コントローラー
ご購入はこちらメカナムローバーG120A

※本製品は屋内専用です。屋外での使用は想定しておりません。
また、製品の仕様は予告なく変更となる場合があります。

カスタムスタンド

拡張用部材の搭載例
(追加工無し)

カスタマイズのご案内

研究開発用台車ロボットは、標準機では仕様を満たさない、別途機器を搭載して研究をしたいといった企業様向けに、ご要望に合わせたハードウェアのカスタマイスが可能です。カスタマイズにおける費用、納期については要件ごとに異なりますので、まずはお気軽にご相談ください。
お問い合わせはこちら
※なお、お客様独自のシステムに関する開発・サポートは行っておりません。

カスタマイズ事例

A社：稼働時間を長くするためにバッテリーを増設
B社：積載重量300㎏用にハードウェアの設計
C社：別途機器を搭載するための取り付け穴を天板に追加工
D社：別途機器を搭載するのためのやぐらの設計、取り付け
E社：オプション品のLRFではなくユーザーが指定するLRFを取り付け
F社：より強力なモーターへの変更

G120A三面図

天板に関して、標準の穴以外にも製造上必要な場所を除くスペースであれば、追加でネジ穴などの加工が可能です。 その他の加工形状につきましては、別途ご相談ください。

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03ハードウェア構成

メカナムローバーG120A

メカナムローバーG120構成図
※製品の仕様は予告無く変更する場合がございますのでご了承ください
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04有償サポートのご案内

研究開発用台車ロボットについて、メールでのサポート対応ではなく、 Webミーティングでのお打ち合わせによるサポートを提供いたします。 価格は30分あたりの単価となっておりますので、1時間をご希望の場合には2口のご注文をお願いいたします。

価格：30分 1万円（税別）

【詳細・お申し込みはこちら】

Arduinoは、Arduino AGの登録商標です。
Intel、Intel Core、Intel Arcは、Intel Corporation またはその子会社の登録商標または商標です。
UbuntuはCanonical Ltd.の商標または登録商標です。
BluetoothRは、Bluetooth SIG, Inc. USAの登録商標または商標です。
Raspberry PiはRaspberry Pi財団の登録商標または商標です。
Nav2は、Open Navigation LLCによるオープンソースのプロジェクトです。
ROSは、Open Source Robotics Foundation, Inc.によるオープンソースのプロジェクトです。
Wi-Fiは、Wi-Fi Allianceの登録商標です。

その他、記載されている製品名などの固有名詞は、一般に各社の登録商標または商標です。

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