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オプション一覧

01LRFオプション

ROS対応台車ロボット専用のLRF(レーザーレンジファインダ)オプションです。機体周囲の障害物等を検知できる様になり、SLAMやnavigationも行なえるようになります。
台車本体の前・後に各1個ずつを取り付けることができます。


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デプスカメラ

02バンパーオプション

ROS対応台車ロボット専用のバンパーオプションです。壁等との衝突を検知できる様になります。車体の前後に取付けた状態で出荷いたします。


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バンパー

03非常停止スイッチオプション

自律動作中に予期しない動作をしたときなど、緊急に台車の電源を切りたい場合にお使いいただけます。
台車本体の後に非常停止スイッチを取り付けることができます。


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バンパー

04ワイヤレス充電オプション

大型台車ロボット用 ワイヤレス充電オプション

弊社にて好評発売中の研究開発用台車ロボットシリーズは、通常の二輪タイプ、四輪メカナムホイール搭載タイプ、四輪ステアリング構造タイプなど、 様々な用途に適した豊富なバリエーションと、研究・開発を行い やすいシンプルな制御系、十分な可搬重量といった特徴を備え、研究用途、開発用途のみならず、実用を見据えた実装試験などにも広く採用いただいています。
今回発売するワイヤレス充電オプションは、対応する研究開発用台車ロボットに対して無線での給電機能を追加する、注文時有償オプションです。 本製品を用いることで、これまで充電器に接続して行っていたバッテリーへの充電を無線化することができ、運用の効率化を図ることができるほか、 台車ロボットの自律動作プログラムの中に充電（充電器への帰還）を組み込むことによる可用性の向上、連続稼働時間の延長など、台車ロボットとしての活用の可能性そのものを大きく拡張することができます。

ワイヤレス充電オプション ワイヤレス充電オプション
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構成図
ワイヤレス充電オプション構成図

【本体仕様】
搭載機器>搭載機器 メガローバーVer2.1
メカナムローバーVer2.1
4WDSローバーVer2.1 		メガローバーF120
メカナムローバーG120
充電電圧
（バッテリー電圧によって変動します）		14.8V 以下29.0V 以下
充電電流
（バッテリー電圧によって変動します）		8.5A 以下4.3A 以下
伝送距離0〜10mm
許容ずれ±4mm
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05拡張機器用電源基板 VS-WRC054

Raspberry Pi 4Bなどの拡張基板を搭載した際に、研究開発用台車ロボット本体のバッテリーから電源を供給します。


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バンパー

06ROS PC オプション

ROS対応台車ロボット用セットアップ済みPCオプション

本製品は、各種研究開発用大型台車ロボットのオプション品で、対応ロボットをROSで制御するためのPCと電源基板から構成されています。 搭載されるPCには、対応ロボットをROSで制御する際に必要となる環境（Ubuntu18.04 とROS melodic および必要パッケージ）があらかじめ構築されており、対応ロボットに本製品を搭載、接続するだけで導入が完了します。 PCの電源は専用基板を介してロボットのバッテリーから供給されるため、外部電源は不要です。 UbuntuやROSを初めて使う方でも、PCのセットアップ作業を省略し、サンプルプログラムでの動作を確認することができます。

ROS PC オプション ROS PC オプション
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対応ロボットに搭載・接続するだけでROSによる制御が可能に

メガローバーVer2.1やメカナムローバーVer2.1といった研究開発用大型台車ロボットをROSで制御するためには、UbuntuおよびROS環境を構築する必要があります。しかしLinuxやROSを初めて触る方にとっては、CUIが中心となるセットアップ作業は難しく、正しい環境構築が行われなかった場合ロボットは正常に動作しません。また、選択したPCとUbuntuやロボットとの相性が悪かった場合は、インストールや接続そのものがまったく成功しないこともあります。
ROS PCオプションは、研究開発用台車ロボットで動作確認済みのPCに、必要な環境やサンプルプログラムをあらかじめセットアップしてあるため、簡単な接続操作のみでROSを使った制御に着手できます。

IntelR NUCを採用

搭載するPCにはIntelR製ベアボーンのNUC 採用しています。 小さな筐体により、研究開発用大型台車ロボットのカスタマイズ性を損なうことなく搭載することが可能です。 また、対応ロボットに付属する各サンプルを動作させるのに十分な性能を有しています。スペックの詳細は下表をご覧ください。

Ubuntu 18.04 および ROS melodicをセットアップ済み

PCには、OSとしてUbuntu 18.04日本語Remixをインストールしています。また、ROS melodicと、研究開発用大型台車ロボットに付属している以下のサンプルプログラムがセットアップ済みとなっておりますので、面倒な環境構築は不要です。

【ROSサンプルプログラム一覧】

  • ゲームパッドからの操作
  • マウス（タッチパッド）からの操作
  • SLAM（gmapping）
  • SLAM(cartographer)
  • navigation

※本製品に含まれないライブラリなどのセットアップが追加で必要になる場合があります。
※SLAM、navigationを行うためにはLRFが必要です。LRFオプションのご利用が便利です。

SLAM サンプルによる地図作成 navigation サンプルによる自律走行
SLAM サンプルによる地図作成 研究開発用台車ロボットVer.2.0シリーズ
電源はロボットから供給され、コードレスで運用可能

ROS PCオプションは、別売の「拡張機器用電源基板 VS-WRC054」と組み合わせて使用します。 この電源基板は、対応ロボットのバッテリーからPCに電源を供給することができます。 PC のために外部から給電する必要がありませんので、PC搭載のロボットをコードレスで運用することができ、実験等をスムーズに行うことができます。また、ロボットのバッテリー容量は312Whと大きいので、長時間の運用も可能です。

VS-WRC054 Arduino IDE
VS-WRC054 Arduino IDE
【搭載PCのスペック】
ベアボーンIntel NUC 8I5BEK
OSUbuntu 18.04 (64bit)
ROSROS melodic
CPUCore i5 8259U
メモリ8GB x 1
ストレージSSD 256GB
グラフィックIntel Iris Plus Graphics 655

07Raspberry Pi 4B 2GB版 オプション

VS-WRC051との接続用USBケーブルが付属する他、Raspberry Pi 4との接続の為のはんだ付け等全て行なった状態で出荷いたします。 SDカードおよび OS イメージは付属しませんので、お客様にてご用意ください。


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バンパー

08台車ロボットに3Dカメラを搭載する デプスカメラオプション 発売

デプスカメラ

研究開発用台車ロボットに、深度情報を含んだフルカラーRGB画像が取得できるステレオカメラ（RGB-Dカメラ）を搭載する、台車ロボットご注文時の有償オプションです。デプスカメラオプションを用いることで、通常のRGB画像と合わせて深度情報が得られるため、自己位置推定やロボットによるマッピングを高速、高精度に実現可能です。
台車ロボットにおけるSLAMや自律制御については、LRFを用いたLiDARスキャン、深度情報を持たない通常のRGBカメラを用いたVSLAMなどがあり、弊社製研究開発用台車ロボットにおいても「LRFオプション」などで提供中です。今回発売するデプスカメラオプションは、それらに加えてRGB-Dカメラによる手法を追加するもので、活用する用途や環境に合わせた最適な選択が可能です。

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深度情報を含むRGB画像が取得可能なカメラを搭載

デプスカメラオプションでは、カメラとしてIntelR RealSense? D435iを採用しました。RealSense? SDKを活用することで、プログラミング環境の構築と活用とをスムーズに進めることができます。RealSense?を活用した事例は一般にも数多く公開されているため、既存の情報を活用した効率的な開発・実装が可能です。デプスカメラオプションにより得られるRGB-D画像の活用には、適切な処理が行えるPC等が別途必要となります。弊社では、研究開発用台車ロボットの専用オプション「ROS PCオプション」にて動作確認を行っています。

カメラ
オプション品のカメラステーを標準搭載

本オプションには、既発売の「カメラステーオプション」が標準で含まれます。台車ロボットの天板から265mmまでの任意の高さにカメラを固定でき、固定角度も調整可能です。理想的なカメラ位置・角度で運用が可能です。

台車ロボットに適合するサンプルソースを付属

デプスカメラオプションには、弊社製研究開発用台車ロボットに適合するサンプルコードを付属しています。ROS環境下で、画像によるSLAM（VSLAM）や自律移動が容易に実現できるため、導入の初期段階から、より具体的な応用段階まで、幅広いステージをカバーします。

対応機種

メガローバーVer2.1、メカナムローバーVer2.1、4WDSローバーVer2.1、 メガローバーF120、メカナムローバーG120、メガローバーVer2.1 フルカスタム版

対応機種

デプスカメラオプション用のサンプルパッケージについて、ダウンロードとセットアップが必要です。また、セットアップ環境によっては、パラメーターの調整が必要となる場合があります（弊社では、「ROS PCオプション」での動作確認を行っています）。

09Web会議中にロボットの操縦が可能な リモート制御オプション 発売

zoom台車 zoom付属画面
リモート制御オプション（搭載例） HDMIディスプレイ、Web会議用スピーカーホン、
Webカメラが付属
台車ロボットをテレイグジスタンスロボットとして活用可能

本オプションには、台車ロボットに搭載するためのディスプレイとWeb会議用スピーカーホン、Webカメラが含まれます。ディスプレイには通話元の映像が表示されるほか、会議用マイクを用いた自然な会話が行えます。通話元のZoom画面には、通話先である台車ロボットを操縦するための専用ボタンが表示されるため、このボタンを押下することで、通話先の台車ロボットをネットワーク越しに前後・左右移動させることが可能です。これらの特徴により、画面、音声、存在感が備わったテレイグジスタンスロボットとして利用できます。

操作シーン
操作画面D
Zoom通話画面にて、左上ボタンで台車ロボットの操縦が可能
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シンプルなサーバー構成で運用可能

本オプションでは、台車ロボットへの各種機器の搭載とプログラム導入のほか、クラウドサーバーでの準備も必要となります。用いるクラウドサービスは「Google Firebase」と「Zoom」の通話サーバー（SDKの導入）で、いずれも安価に利用開始、運用が可能です。
各種サーバーの構築についてはマニュアルを用意していますので、少ないリソースで環境構築が可能です。
（※）各社のサービス提供有無や提供価格などは、今後予告なく変更となる可能性があります。

設定画面
Google Firebase設定画面の例
どなたでも参加可能なオンラインデモを実施

本オプションで構築可能なテレイグジスタンスロボットは、その必要性の高さや活用可能性の広さから注目されていますが、一方で、実際にどのような使用感であるかが分かりづらい、という性質があります。そのため、今回発表する「リモート制御オプション」について、無料体験会を実施いたします。台車ロボットを実際に遠隔操縦する楽しさを体験できますので、ぜひお申し込みください。

【申し込みフォーム】

フォームご記入にあたっては、リモート制御オプションのオンラインデモをご希望の旨、および、御社名もしくは御校名と、ご希望のデモ実施日時をご記入ください（お申し込み多数の場合、ご希望の日程に沿うことができない可能性がございますので、複数のご希望日程をご記入ください）。

対応機種

メガローバーVer2.1、メカナムローバーVer2.1
（他機種に搭載をご検討の場合、弊社担当者までご相談ください）

セット内容
  • HDMIディスプレイ、専用接続ケーブル（USB接続）
  • Web会議用スピーカーホン
  • Webカメラ
  • 機材取り付け台（天板高さ：地上1100mm、天板寸法：W280×D280×H3 (mm)）
  • システムインストール用PC（オプション）

（※）システムインストール用PCについては、「ROS PCオプション」を同時ご購入の場合、
両者を兼ねることが可能なほか、お客様でご用意いただいたPCに導入することも可能です。
（※）対応の動作環境であっても、相性等の問題から、あらゆるPCでの正常な動作を保証するものではありません。
（※）製品の機能や構成、仕様については、予告なく変更する場合があります。

導入手順

弊社からお客様へは、上記セット内容に沿った各種部品を搭載した研究開発用台車ロボットを納品します。本オプションは開発が必要なSDKであり、完動品ではありません。お客様には、弊社から提供する取扱説明書に従い、Zoomアカウントの準備、システムインストール用PCのセットアップ、Google Firebaseのアカウント作成とセットアップ、Zoom SDKへの登録作業等を行っていただく必要があります。また、システムインストール用PCにはマウスやキーボードは付属しませんので、別途これらもご用意ください。

導入方法については、下記のblog記事を順番にご参照ください。

販売について
  • リモート制御オプション（PCなし） 1式：112,000円（税別）
  • リモート制御オプション（PCあり） 1式：382,000円（税別）
構成図
構成図
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Ubuntuは、Canonical Ltd.の商標または登録商標です。
Arduinoは、Arduino AGの登録商標です。
Wi-Fiは、Wi-Fi Allianceの登録商標です。
BluetoothRは、Bluetooth SIG, Inc. USAの商標または登録商標です。
Intel、インテルは、アメリカ合衆国および / またはその他の国における Intel Corporation またはその子会社の商標です。
Raspberry PiはRaspberry Pi財団の商標または登録商標です。
Google、FirebaseはGoogle LLCの登録商標です。
ZoomはZoom Video Communications, Inc.のサービスであり、ZoomロゴはZoom Video Communications, Inc.の登録商標です。
その他、記載されている製品名などの固有名詞は、一般に各社の商標または登録商標です。

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